[發明專利]一種麥克納姆輪全向平臺精確定位方法在審
| 申請號： | 201910287435.1 | 申請日： | 2019-04-11 |
| 公開（公告）號： | CN110146866A | 公開（公告）日： | 2019-08-20 |
| 發明（設計）人： | 李立早 | 申請（專利權）人： | 南京信息職業技術學院 |
| 主分類號： | G01S7/481 | 分類號： | G01S7/481;G01S17/93 |
| 代理公司： | 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224 | 代理人： | 母秋松;董建林 |
| 地址： | 210023 江蘇省*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 移動平臺 激光位移傳感器 精確定位方法 麥克納姆輪 全向 定位精度高 航向角誤差 車輪轉動 定位效果 符號確定 前后移動 原地轉向 左右平移 磁導航 傳感器 導引 轉動 車輪 測量 糾正 | ||
1.一種麥克納姆輪全向平臺精確定位方法，其特征在于：包括以下步驟：
步驟1：通過磁導航方式，導引移動平臺進入?？繀^域內；
步驟2：啟動第一激光位移傳感器和第二激光位移傳感器，測得距離分別為d1和d2，兩個傳感器激光光束間的距離為d0，設Δd＝d1-d2，計算出航向角誤差為：
采用PID控制方法，以第一傳感器和第二傳感器測得的距離d1和d2差值的絕對值作為輸入，控制車輪的轉動速度；以d1和d2差值的符號確定車輪轉動的方向，進行原地轉向逐漸糾正航向角誤差，直到ψ＝0為止；
步驟3：第一激光位移傳感器和第二激光位移傳感器測得距離分別為d1和d2，通過移動平臺的前后移動，直到兩個傳感器測得距離d1和d2均等于設定值位置；
步驟4：啟動第三激光位移傳感器測得距離為d3，通過控制兩側麥克納姆輪反向運動，實現移動平臺的左右平移，直到距離d3等于設定值位置；在該過程中，保持第一激光位移傳感器和第二激光位移傳感器測量值始終等于設定值。
2.根據權利要求1所述的一種麥克納姆輪全向平臺精確定位方法，其特征在于：所述移動平臺配備有四個呈X型布置的獨立驅動的麥克納姆輪作為驅動輪。
3.根據權利要求1所述的一種麥克納姆輪全向平臺精確定位方法，其特征在于：所述移動平臺前方兩側安置有兩個激光位移傳感器，兩個激光傳感器平行安裝，發射端面對齊。
4.根據權利要求1所述的一種麥克納姆輪全向平臺精確定位方法，其特征在于：所述移動平臺一側中點位置設置有激光位移傳感器，安裝時確保發射光束與車體垂直。
5.根據權利要求1所述的一種麥克納姆輪全向平臺精確定位方法，其特征在于：所述停靠區域外側設置有呈“L”型結構的定位反射板。
6.根據權利要求5所述的一種麥克納姆輪全向平臺精確定位方法，其特征在于：所述定位反射板采用表面平整的鋁板，并噴涂黑色亞光漆。
7.根據權利要求1至6任一項所述的一種麥克納姆輪全向平臺精確定位方法，其特征在于：所述激光位移傳感器的量程為70mm，測量精度為70μm，激光位移傳感器的ADC芯片分辨率應不低于10位。
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