[發明專利]一種機器人控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201910286543.7
• 申請日: 2019-04-10
• 公開（公告）號: CN110497400B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 何俊虎;卡洛斯·莫拉
• 申請（專利權）人: 西門子股份公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙冬梅

1.機器人控制方法，用于對與一個人(10)進行交互的一個機器人(20)進行控制，其特征在于，包括：

檢測所述人(10)的當前位置；

根據檢測到的所述人(10)的當前位置，確定圍繞所述人(10)的至少兩個區域(30)；

控制所述機器人(20)在所述至少兩個區域(30)的任一區域(30)內的運動，以在所述人(10)與所述機器人(20)的交互過程中保護所述人(10)的安全，

所述至少兩個區域(30)的類型包括下列類型中的至少一種：

禁止運動區域(301)；

允許交互區域(302)；

自由運動區域(303)；

控制所述機器人(20)在所述至少兩個區域(30)的任一區域(30)內的運動，包括：

禁止所述機器人(20)在所述禁止運動區域(301)中運動；

允許所述機器人(20)在所述允許交互區域(302)中與所述人(10)進行交互；

允許所述機器人(20)在所述自由運動區域(303)中自由運動，

所述至少兩個區域的類型還包括緩慢運動區域(304)，其中，所述緩慢運動區域(304)包圍所述禁止運動區域(301)；

控制所述機器人(20)在所述至少兩個區域(30)的任一區域(30)內的運動，包括控制所述機器人(20)在所述緩慢運動區域(304)中運動的速度不高于預設的速度閾值。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述機器人(20)在所述至少兩個區域(30)的任一區域(30)內的運動，包括：

檢測所述機器人(20)的當前位置；

確定所述機器人(20)的當前位置所進入的區域(30)；

按照所述機器人(20)的當前位置所進入的區域(30)對應配置的控制方式，控制所述機器人(20)的運動。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述禁止運動區域(301)包括下列區域中的至少一個：

圍繞著所述人(10)的除了與所述機器人(20)交互時所使用的交互部位之外的其他部位的第一禁止運動區域(3011)；

根據記錄的所述人(10)的最高位置而確定的第二禁止運動區域(3012)，其中，所述第二禁止運動區域(3012)用于在所述人(10)突然移動時保護所述人(10)的安全；以及

包圍所述允許交互區域(302)的第三禁止運動區域(3013)。

4.如權利要求1～3任一項所述的方法，其特征在于，

所述方法還包括：為各種類型的區域分別配置優先級；

控制所述機器人(20)在所述至少兩個區域(30)的任一區域(30)內的運動，包括：當不同優先級的區域(30)重疊時，按照高優先級類型的區域(30)對應配置的控制方式控制所述機器人(20)在重疊區域內的運動。

5.如權利要求1～3任一項所述的方法，其特征在于，所述方法由獨立于所述機器人(20)內部控制裝置的外部控制裝置所執行。