[發明專利]基于自頂升鋼平臺的裝配式建筑自動化吊裝平臺

有效

• 申請號: 201910284212.X
• 申請日: 2019-04-10
• 公開（公告）號: CN110002345B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 吳長;楊佑佩;巨國強;荀銘鑫;雷振博;劉家樂
• 申請（專利權）人: 蘭州理工大學
• 主分類號: B66C19/00
• 分類號: B66C19/00;B66C13/22;B66C7/00;B66C1/44;B25J9/00
• 代理公司: 西安合創非凡知識產權代理事務所(普通合伙) 61248
• 代理人: 高志永

本發明公開了一種基于自頂升鋼平臺的裝配式建筑自動化吊裝平臺，包括吊裝鋼平臺以及安裝在吊裝鋼平臺上的抓取裝置、傳輸裝置、安放裝置和智能控制裝置，抓取裝置包括門式起重機和機械臂；傳輸裝置包括傳輸軌道、安放軌道及傳動裝置；智能控制系統包括精度檢測系統和條碼定位系統。傳輸軌道安置在吊裝鋼平臺縱向兩個內側，相互平行，安放軌道橫架于兩側的傳輸軌道上，靠傳動裝置實現縱向移動及制動，門式起重機位于傳輸軌道上，靠傳動裝置移動，機械臂安裝于門式起重機的主梁小車上。本發明結構較為簡單，組裝化程度高，吊裝過程無需大量勞動力，在計算機的智能控制下，提高了吊裝的精度與速度，節省了大量的勞力與時間。

技術領域

本發明涉及一種裝配式建筑吊裝裝置，具體涉及一種基于自頂升鋼平臺的裝配式建筑自動化吊裝平臺。

背景技術

當前的裝配式建筑大多存在以下缺陷：

1）、吊裝前構件需要進行吊點計算，增加了工作量。

2）、構件的起吊需要大量的人工工輔助，并且需要與吊裝設備控制人員隨時保持聯系，并不斷進行構件調整，耗費大量的時間與人力，吊裝效率低。

3）、吊裝的中間階段，即未到達指定安裝點的時間段內，對構件的控制大大多依賴于吊裝工人的經驗，存在安全隱患。

4）、構件吊裝至指定地點后，構件的姿態調整依賴人力。

5）、構件吊裝至指定地點后，定位安放由人工控制，很難進行微調，落點很難修。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種基于自頂升鋼平臺的裝配式建筑自動化吊裝平臺，此平臺在吊裝過程中，可以節省大量的人工和時間，從而節省勞力、提高吊裝效率，有廣泛的應用前景。

為實現上述目的，本發明采取的技術方案為：

基于自頂升鋼平臺的裝配式建筑自動化吊裝平臺，包括吊裝鋼平臺以及安裝在吊裝鋼平臺上的抓取裝置、傳輸裝置、安放裝置和智能控制系統，所述的抓取裝置包括門式起重機和機械臂；所述的傳輸裝置包括傳輸軌道、安放軌道及傳動裝置；所述安放裝置包括夾緊機構、旋轉機構和豎向伸縮裝置；所述的智能控制系統由精度檢測系統和條碼定位系統組成。傳輸軌道安置在吊裝鋼平臺縱向兩個內側，相互平行，安放軌道橫架于兩側的傳輸軌道上，靠傳動裝置實現縱向移動及制動，門式起重機位于傳輸軌道上，靠傳動裝置移動，機械臂安裝于門式起重機的主梁小車上，安放裝置安置在安放軌道上，安放裝置靠軌道體系通過智能控制系統可實現構件定位。

在智能控制系統的控制下，由機械臂抓取預制塊水平放置在安放裝置的夾具內，由夾緊機構確保預制模塊被夾緊，由傳輸軌道、安放軌道可將預制模塊運輸到指定位置，由旋轉機構以適當的角速度將模塊調整到誤差接受范圍內的位置，最后由豎向伸縮裝置的液壓升降裝置通過升降將模塊安放到指定位置。

進一步地，所述的傳輸軌道通過螺栓與吊裝鋼平臺固接。

進一步地，所述的傳輸軌道與安放軌道均包括矩形底座、開設在矩形底座上頂面一側的槽以及開設在矩形底座上頂面另一側的軌道槽，該軌道槽的中心處固定安裝有一軌道齒條，軌道槽上兩端對稱設置有導軌限位，槽用于增加穩定性，并防止傾覆。

進一步地，所述的傳動裝置由平臺板、防傾覆輪、驅動齒輪及限位輪組成，軌道齒條與傳動裝置的驅動齒輪嚙合，防傾覆輪與槽接合，限位輪與導軌限位接合。

進一步地，所述的門式起重機的底梁通過螺栓與傳動裝置的平臺板連接；機械臂的底座固定于門式起重機的主梁小車上。

進一步地，所述的機械臂由底座、油箱、手臂伸縮機構、手臂回轉機構和機械抓手組成，機械抓手與手臂伸縮機構連接，手臂伸縮機構與手臂回轉機構連接，手臂回轉機構與底座連接。