[發(fā)明專利]一種3D點(diǎn)云處理方法、裝置、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910282317.1
• 申請日: 2019-04-09
• 公開（公告）號: CN110047147A
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王星華;陳冠志;徐婷婷;黃卜夫
• 申請（專利權(quán)）人: 易視智瞳科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T7/80
• 代理公司: 深圳協(xié)成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

1.一種3D點(diǎn)云處理方法，應(yīng)用于3D點(diǎn)云處理裝置，其特征在于，所述3D點(diǎn)云處理裝置包括：2D相機(jī)模組、3D相機(jī)模組、以及將所述2D相機(jī)模組和所述3D相機(jī)模組固定于XY平面內(nèi)的精密承載平臺上方的相機(jī)承載支架，其中，所述方法包括：

對2D相機(jī)模組及3D相機(jī)模組進(jìn)行協(xié)同標(biāo)定；

所述2D相機(jī)模組和3D相機(jī)模組分別取圖，獲得目標(biāo)工件的2D圖像和3D點(diǎn)云；

基于2D相機(jī)模組獲得的2D圖像特征，提取2D ROI；

將所述2D ROI反向投射到3D點(diǎn)云空間，獲得投影符合2D ROI的3D ROI；

對所述3D ROI進(jìn)行點(diǎn)云計(jì)算，獲得所需要的3D參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對2D相機(jī)模組及3D相機(jī)模組進(jìn)行協(xié)同標(biāo)定；包括：

分別對所述2D相機(jī)模組和3D相機(jī)模組進(jìn)行單獨(dú)標(biāo)定；

對2D相機(jī)模組及3D相機(jī)模組進(jìn)行協(xié)同標(biāo)定，建立2D圖像位置到3D點(diǎn)云XY平面的轉(zhuǎn)換矩陣T23。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述2D相機(jī)模組和3D相機(jī)模組分別取圖，獲得目標(biāo)工件的2D圖像和3D點(diǎn)云；包括：

所述2D相機(jī)模組對目標(biāo)工件進(jìn)行取圖，生成目標(biāo)工件的2D圖像；

所述3D相機(jī)模組對目標(biāo)工件進(jìn)行取圖，生成目標(biāo)工件的3D點(diǎn)云。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于2D相機(jī)模組獲得的2D圖像特征，提取2D ROI；包括：

根據(jù)目標(biāo)工件的待檢特征，對2D圖像進(jìn)行處理，提取2D ROI，得到其在2D圖像上的位置信息MROI-2D。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述2D ROI反向投射到3D點(diǎn)云空間，獲得投影符合2D ROI的3D ROI；包括：

根據(jù)所述轉(zhuǎn)換矩陣T23，將2D ROI反向投射到3D點(diǎn)云空間，對應(yīng)的3D ROI在XY平面上的范圍為MROI-2D-3D；

將3D點(diǎn)云空間中，XY坐標(biāo)值落在MROI-2D-3D內(nèi)的點(diǎn)提取出來，得到3D ROI。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述對3D ROI進(jìn)行點(diǎn)云計(jì)算，獲得所需要的3D參數(shù)；包括：對3D ROI內(nèi)的點(diǎn)云進(jìn)行計(jì)算，獲得所需要的3D參數(shù)。

7.一種3D點(diǎn)云處理裝置，其特征在于，應(yīng)用于權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的一種3D點(diǎn)云處理方法，所述3D點(diǎn)云處理裝置，包括：2D相機(jī)模組、3D相機(jī)模組、相機(jī)承載支架和精密承載平臺，其中：

所述精密承載平臺，位于XY平面內(nèi)，在所述XY平面精密運(yùn)動，用于承載目標(biāo)工件；

所述2D相機(jī)模組，固定于所述相機(jī)承載支架上，其拍攝方向垂直于所述精密承載平臺，用于采集獲得所述目標(biāo)工件的圖像信息；

所述3D相機(jī)模組，固定于所述相機(jī)承載支架上，與所述2D相機(jī)模組相對位置，其拍攝方向垂直于所述精密承載平臺，且XY方向與所述2D相機(jī)模組設(shè)置相同，用于采集獲得所述目標(biāo)工件的3D點(diǎn)云；

所述相機(jī)承載支架，用于將所述2D相機(jī)模組和所述3D相機(jī)模組固定于所述精密承載平臺上方，并固定所述2D相機(jī)模組和所述3D相機(jī)模組的相對位置關(guān)系。

8.一種3D點(diǎn)云處理系統(tǒng)，其特征在于，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的一種3D點(diǎn)云處理方法的步驟。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲3D點(diǎn)云處理方法的程序，所述3D點(diǎn)云處理方法的程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)一種3D點(diǎn)云處理方法的步驟。