[發明專利]避障導盲探路車

在審

• 申請號: 201910282301.0
• 申請日: 2019-04-09
• 公開（公告）號: CN109806121A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 羅旋;孟海星;陳鑒朋
• 申請（專利權）人: 沈陽工程學院
• 主分類號: A61H3/06
• 分類號: A61H3/06;A61H3/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種用于助盲的探路車，包括探路車車體、單片機控制單元、檢測機構、電機驅動機構及執行機構；檢測機構為超聲波傳感器，用于檢測前方路況的信息；單片機控制單元根據檢測到的前方路況信息來控制執行機構的工作；電機驅動機構包括電機驅動芯片和直流電機；執行機構包括制動裝置和報警器；制動裝置包括舵機和碟剎裝置；舵機安裝在車體的側面，碟剎裝置的卡鉗安裝在探路車車體的側面且靠近舵機，舵機的輸出端與碟剎裝置的卡鉗連接。在非使用狀態下，此避障導盲探路車可以實現折疊功能，折疊后可以使其占據更小的空間，便于攜帶與移動。該探路車的避障性能較好，程序執行能力較強，可以有效地實現檢測障礙、避障和報警的功能。

技術領域

本發明涉及避障導盲領域，具體涉及一種避障導盲探路車。

背景技術

視覺功能是人類獲得信息的主要來源，因此，盲人在日常生活中的很多方面受到了很大的制約。幾乎所有的視力殘疾人士都希望有一個便捷的輔助裝置來幫助他們和正常人一樣的前行，并且能確保他們在道路上行走時更加方便和安全。目前，大多數的盲人都是通過普通的盲杖或者導盲犬來輔助行走，但是這兩種導盲方式都存在其固有的缺陷，如：盲杖只能通過觸碰的方式探測局部的障礙物，存在著太多的不足，而導盲犬雖然可以協助引導盲人行進，但存在訓練周期和適應期過長、成本較高等缺點，這也使導盲犬的使用率并不高。

為解決上述問題，全世界都在研究各種避障導盲輔具。已經成功研制的導盲輔具有：多功能盲杖、移動式機器人、穿戴式導盲儀等。但這些避障導盲輔具普遍存在著攜帶不便且價格昂貴的缺點。

多功能盲杖是一種經過內部改造的電子類導盲手杖，盲杖的末端通常裝載有相關的檢測裝置。導盲手杖的特點是體積較小、重量較輕，但由于其舍棄了機械結構和動力裝置，所以導盲手杖只對使用者起到支撐和障礙物提示的作用，并不能通過施加力來導引使用者及時避開障礙，雖然導盲手杖可以對前方的障礙做出檢測并及時提醒使用者，但本質上還是靠使用者自己做出判斷并停止前進，并且，導盲手杖通常使用聲音信號進行提醒，不能保證在干擾較多的場合下準確地提醒使用者，因此其發展方向有待考證；移動式機器人在很多公共場合存在攜帶不便的問題，導致盲人無法將導盲設備隨身攜帶，造成暫時性的無導盲狀態；穿戴式導盲儀雖然比移動式機器人靈活方便，但是這種導盲裝置是穿載在盲人身上的，它的重量較重，并且無法給盲人提供心理上的安全感和依賴感，穿戴式導盲儀在功能完善的同時，價格也在上升。當前國內外已經研發出各種各樣的導盲系統，生產出許多新型智能導盲裝置，但由于價格過于昂貴，均未能較好的普及。

綜上所述，雖然避障導盲輔具的結構形式多種多樣，但大部分的避障導盲輔具都使用聲音信號來提醒使用者，不能保證在干擾較多的場合中準確地提醒使用者避障。此外，絕大多數的避障導盲輔具都存在其固有的缺點，經濟性和實用性不能并存。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供了一種避障導盲探路車，其經濟性和實用性較好，具有支撐功能，并且能實現聲音、引導和制動相結合的避障功能。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種避障導盲探路車，包括探路車車體、單片機控制單元、檢測機構、電機驅動機構及執行機構。

所述檢測機構為超聲波傳感器；所述超聲波傳感器安裝在手推架的前端；超聲波傳感器用于檢測前方路況的信息；

所述探路車車體為框架結構，可折疊；所述探路車車體上安裝可任意調整角度和長度的手推架；所述手推架上設置有硬件安置槽；所述硬件安置槽上設置有單片機控制單元、蜂鳴報警器和供電裝置；所述探路車車體上設置有手推架支撐桿，用于支撐并固定手推架；

所述執行機構包括制動裝置和報警器；所述制動裝置包括舵機和碟剎裝置；所述舵機安裝在探路車車體的側面；所述碟剎裝置的卡鉗安裝在探路車車體的側面且靠近舵機，舵機的輸出端與碟剎裝置的卡鉗連接；所述碟剎裝置的碟盤安裝在定向輪的輪轂上；所述報警器為蜂鳴器報警器；所述蜂鳴器報警器安裝在所述硬件安置槽上；