[發明專利]一種仿生可折疊胸鰭的機器魚

有效

• 申請號: 201910282090.0
• 申請日: 2019-04-09
• 公開（公告）號: CN109866903B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 陳奇;王孝震;吳寅;汪金成;劉芷君;全湘渝;張曉麗;張銳
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63H25/24
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 何梅生

1.一種仿生可折疊胸鰭的機器魚，其特征在于該機器魚包括供電及控制模塊(1)、主動力模塊(2)、胸鰭折疊模塊(3)、方向調節模塊(4)、魚身主體(5)；所述魚身主體(5)包括外殼(6)、蓋板(7)和魚尾(8)；所述外殼(6)和所述蓋板(7)二者構成一密封腔體，所述密封腔體內置所述供電及控制模塊(1)和所述主動力模塊(2)，外接所述胸鰭折疊模塊(3)、所述方向調節模塊(4)和所述魚尾(8)；所述外殼(6)做成小船形狀，關于中心軸線左右對稱，采用鋁合金加工，內部中空，上端開口，所述蓋板(7)安裝在所述外殼(6)的上端開口處，采用鋁合金加工；所述魚尾(8)焊接在所述外殼(6)的后部，采用鋁合金加工，內部中空，關于外殼中心軸線左右對稱；所述胸鰭折疊模塊(3)包括電機缸(9)、副電機(10)、絲杠(11)、小滑塊(12)、固定三角形(13)、平行四邊形(14)、可變三角形(15)；所述電機缸(9)鉸接于所述外殼(6)側面；所述副電機(10)固定安裝在所述電機缸(9)內；所述小滑塊(12)安裝在所述電機缸(9)內，并與所述電機缸(9)形成移動副；所述小滑塊(12)與所述副電機(10)通過所述絲杠(11)連接；所述固定三角形(13)由三個首尾相連的桿組成，產生三個節點，其中一個節點與所述小滑塊(12)相連，形成轉動副；所述平行四邊形(14)由四根長度相等的桿組成，產生四個節點，其中兩個節點與所述固定三角形(13)的兩個節點相連，形成轉動副，另有一個節點連在所述電機缸(9)的外殼上，形成轉動副；所述可變三角形(15)由三根桿和一個滑塊組成，產生三個節點和一個移動副，其中兩個節點與所述平行四邊形(14)的兩個節點相連，形成轉動副，另一節點與滑塊相連，形成轉動副；所用的桿均為內部中空的鋁合金管材；胸鰭外部使用延展性較好的塑料膠皮包裹；所述主動力模塊(2)包括主電機(16)、變速器(17)、偏心輪(18)、導軌(19)、大滑塊(20)以及推桿(21)；所述主電機(16)固定安裝在所述外殼(6)底部，電機軸通過聯軸器與所述變速器(17)的輸入軸連接，所述變速器(17)的輸出軸與所述偏心輪(18)連接；所述偏心輪(18)被幾何封閉于所述大滑塊(20)的型腔內，形成高副；所述大滑塊(20)套在所述導軌(19)上，形成移動副；所述推桿(21)的一端與所述大滑塊(20)連接，形成轉動副，另一端與所述電機缸(9)的外殼相連，形成轉動副；所述方向調節模塊(4)包括俯仰翼(22)、副翼(23)、垂直尾翼(24)、方向舵(25)、副翼操縱機構、方向舵電機(29)；所述俯仰翼(22)焊接于所述魚尾(8)上，所述副翼(23)通過軸連接于所述俯仰翼(22)上，形成轉動副；所述垂直尾翼(24)焊接于所述魚尾(8)上，所述方向舵(25)通過軸連接于所述垂直尾翼(24)上，形成轉動副；所述副翼操縱機構是一種兩搖桿長度相等的雙搖桿機構，包括左副翼電機(26)、右副翼電機(26＇)、連架桿(27)、連桿(28)、所述俯仰翼(22)、所述副翼(23)；所述左副翼電機(26)和所述右副翼電機(26＇)固定安裝在所述魚尾(8)的空腔內，所述連架桿(27)安裝在所述俯仰翼(22)的下側面，形成轉動副，所述連桿(28)同時與所述連架桿(27)和所述副翼(23)連接，形成轉動副；所述方向舵電機(29)固定安裝在所述魚尾(8)的空腔內，所述方向舵(25)與所述方向舵電機(29)直接通過聯軸器連接。