[發(fā)明專(zhuān)利]多節(jié)式致動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，優(yōu)選機(jī)器人，特別優(yōu)選關(guān)節(jié)型機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910281749.0
• 申請(qǐng)日: 2019-04-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110385701A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: H·布盧默;N·貝赫曼;J·科特拉爾斯基;T·奧爾特邁爾;A·舒布
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 遠(yuǎn)大機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/02
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/02;B25J13/08;B25J17/00;B25J19/02
• 代理公司: 深圳市百瑞專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44240
• 代理人: 金輝

1.一種多節(jié)式致動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)，優(yōu)選機(jī)器人(1)，特別優(yōu)選關(guān)節(jié)型機(jī)器人(1)，

具有通過(guò)致動(dòng)接頭(12)相連的多個(gè)節(jié)段(11)，

相對(duì)所述節(jié)段(11)靜止式布置且通過(guò)第一致動(dòng)接頭(12a)與第一節(jié)段(11a)連接的底座(10)，

通過(guò)致動(dòng)接頭(12)與一個(gè)節(jié)段(11)連接的末端執(zhí)行器(14)，和

至少一個(gè)第一圖像檢測(cè)單元(21)，優(yōu)選至少一個(gè)第一攝影機(jī)(21)，

其特征在于，

至少所述第一圖像檢測(cè)單元(21)，優(yōu)選至少所述第一攝影機(jī)(21)，布置在所述底座(10)上或者布置在某個(gè)節(jié)段(11)上，優(yōu)選接近底座的節(jié)段(11)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多節(jié)式致動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)，其特征在于，

所述第一圖像檢測(cè)單元(21)布置在所述第一節(jié)段(11a)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多節(jié)式致動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)，其特征在于，

所述第一節(jié)段(11a)通過(guò)第二致動(dòng)接頭(12b)與第二節(jié)段(11b)連接，

其中所述第一圖像檢測(cè)單元(21)布置在所述第二節(jié)段(11b)上。

4.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的多節(jié)式致動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)，其特征在于，

所述第一圖像檢測(cè)單元(21)布置和定向?yàn)椋辽僭谝粋€(gè)姿態(tài)中，優(yōu)選基本上在任一姿態(tài)中，對(duì)所述末端執(zhí)行器(14)進(jìn)行圖像檢測(cè)。

5.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的多節(jié)式致動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)，其特征在于

至少一個(gè)第二圖像檢測(cè)單元(22)，優(yōu)選至少一個(gè)第二攝影機(jī)(22)，其布置在所述底座(10)上或者與所述第一圖像檢測(cè)單元(21)布置在同一節(jié)段(11)上或者布置在另一節(jié)段上(11)，優(yōu)選布置在另一接近底座的節(jié)段(11)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多節(jié)式致動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)，其特征在于，

所述第二圖像檢測(cè)單元(22)同樣布置和定向?yàn)椋辽僭谝粋€(gè)姿態(tài)中，優(yōu)選基本上在任一姿態(tài)中，對(duì)所述末端執(zhí)行器(14)進(jìn)行圖像檢測(cè)，

其中所述第二圖像檢測(cè)單元(22)優(yōu)選與所述第一圖像檢測(cè)單元(21)布置在同一節(jié)段上(11)，并且

所述第一圖像檢測(cè)單元(21)和所述第二圖像檢測(cè)單元(22)具有至少部分重疊的圖像檢測(cè)區(qū)域(B)。

7.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的多節(jié)式致動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)，其特征在于

多個(gè)，優(yōu)選四個(gè)圖像檢測(cè)單元(21，22，23，24)，優(yōu)選多個(gè)，優(yōu)選四個(gè)攝影機(jī)(21，22，23，24)，其布置在所述底座(10)上和/或布置在某個(gè)節(jié)段(11)上，優(yōu)選接近底座的節(jié)段(11)上，

其中所述第一圖像檢測(cè)單元(21)，優(yōu)選和所述第二圖像檢測(cè)單元(22)，屬于所述多個(gè)圖像檢測(cè)單元(21，22，23，24)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多節(jié)式致動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)，其特征在于，

所述圖像檢測(cè)單元(21，22，23，24)布置和定向?yàn)椋瑢?duì)所述多節(jié)式致動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)的環(huán)境進(jìn)行至少大體圖像檢測(cè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的多節(jié)式致動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)，其特征在于，

所述圖像檢測(cè)單元(21，22，23，24)布置和定向?yàn)椋瑢?duì)360°環(huán)繞所述多節(jié)式致動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)的外觀進(jìn)行圖像檢測(cè)。

10.根據(jù)權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的多節(jié)式致動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)，其特征在于，

所述多個(gè)圖像檢測(cè)單元(21，22，23，24)中的至少兩個(gè)圖像檢測(cè)單元(23，24)布置和定向?yàn)椋瑑?yōu)選至少大體共同地對(duì)遠(yuǎn)離所述末端執(zhí)行器(14)的所述多節(jié)式致動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)的環(huán)境進(jìn)行圖像檢測(cè)。