[發明專利]一種用于橋樁檢測的環抱式機器人

在審

• 申請號: 201910281631.8
• 申請日: 2019-04-09
• 公開（公告）號: CN110158668A
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 馬哲松;王心亮;劉智;魏偉;鄭超;唐平鵬;錢家昌;張昊;陳虹
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七一九研究所
• 主分類號: E02D33/00
• 分類號: E02D33/00
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 許姣;仇蕾安

1.一種用于橋樁檢測的環抱式機器人，其特征在于，用于為橋樁檢測設備提供安裝平臺，包括：一組控制組件(2)、一組以上推進組件(3)和一組閉鎖組件(4)；

所述控制組件(2)、推進組件(3)和閉鎖組件(4)依次鉸接形成封閉多邊形，環抱待檢測橋樁(1)；

所述控制組件(2)和推進組件(3)之間通過控制器局域網連接，所述控制組件(2)控制推進組件(3)驅動所述環抱式機器人沿著橋樁(1)的母線上下移動；所述閉鎖組件(4)在控制組件(2)和推進組件(3)之間或相鄰兩個推進組件(3)之間作為鎖扣，鎖扣的結合或分離用于實現所述環抱式機器人在閉鎖組件(4)所在位置的連接或斷開。

2.如權利要求1所述的用于橋樁檢測的環抱式機器人，其特征在于，相鄰組件之間還連接有張緊彈簧(6)，通過張緊彈簧(6)的預緊力使相鄰兩個組件有收攏趨勢。

3.如權利要求1所述的用于橋樁檢測的環抱式機器人，其特征在于，所述環抱式機器人上安裝有浮力材料，用于平衡機器人自身的重量。

4.如權利要求1所述的用于橋樁檢測的環抱式機器人，其特征在于，所述橋樁檢測設備為水下攝像機，每個組件上分別安裝一個以上水下攝像機，使其攝像端朝向橋樁(1)，不同方向的水下攝像機對橋樁(1)不同側面進行拍照。

5.如權利要求1、2、3或4所述的用于橋樁檢測的環抱式機器人，其特征在于，所述控制組件(2)包括電子設備艙(21)、緩沖彈簧A(22)、滾輪A(23)、安裝軸A和安裝面板A，所述安裝軸A的一端固定在安裝面板A上，另一端與所述電子設備艙(21)固定連接，緩沖彈簧A(22)的一端與安裝面板A固定連接，另一端與滾輪A(23)的外周面的一側連接，且安裝軸A與緩沖彈簧A(22)同軸設置；環抱橋樁時，所述滾輪A(23)外周面的另一側垂直抵觸在橋樁(1)的壁面上，所述電子設備艙(21)用于為所述環抱式機器人提供通訊和運動控制。

6.如權利要求1、2、3或4所述的用于橋樁檢測的環抱式機器人，其特征在于，推進組件(3)包括緩沖彈簧B(32)、滾輪B(33)、推進器(31)、安裝軸B和安裝面板B，所述安裝軸B的一端固定在安裝面板B上，另一端與所述推進器(31)固定連接，所述緩沖彈簧B(32)的一端與安裝面板B固定連接，另一端與滾輪B(33)的外周面的一側連接，且安裝軸B與緩沖彈簧B(32)同軸設置；環抱橋樁時，所述滾輪B(33)外周面的另一側垂直抵觸在橋樁(1)的壁面上。

7.如權利要求1、2、3或4所述的用于橋樁檢測的環抱式機器人，其特征在于，閉鎖組件(4)包括緩沖彈簧C(42)、滾輪C(43)、電磁鐵(41)和安裝面板C，緩沖彈簧C(42)一端與安裝面板C固定連接，另一端與滾輪C(43)的外周面的一側連接；環抱橋樁時，滾輪C(43)外周面的另一側垂直抵觸在橋樁(1)的壁面上，安裝面板C在中間剖分形成相互嵌合的兩部分，一個以上電磁鐵(41)固定在安裝面板C的剖分線處，電磁鐵(41)通電后在磁性作用下將安裝面板C的兩部分閉合形成一個整體；當電磁鐵(41)斷電失去磁性時，安裝面板C在外力作用下沿剖分線打開。

8.如權利要求1、2、3或4所述的用于橋樁檢測的環抱式機器人，其特征在于，所述推進組件(3)的個數為偶數個；閉鎖組件和控制組件相對布置，推進組件對稱布置在閉鎖組件和控制組件連線的兩側。

9.如權利要求5所述的用于橋樁檢測的環抱式機器人，其特征在于，所述電子設備艙(21)包括主控制器和受主控制器控制的無線電臺和運動控制器；所述無線電臺用于實現該環抱式機器人與地面控制系統的通訊，所述運動控制器用于控制該環抱式機器人的運動。

10.如權利要求8所述的用于橋樁檢測的環抱式機器人，其特征在于，所述電子設備艙(21)還包括受主控制器控制的深度計、加速度計、電子羅盤及硬盤，所述電子羅盤用于為該環抱式機器人導航，所述加速度計用于采集為該環抱式機器人的運動信息，所述深度計用于采集為該環抱式機器人的深度信息，所述硬盤用于存儲所述加速度計和深度計采集的數據。