[發明專利]一種電梯啟動控制方法和系統

在審

• 申請號: 201910281630.3
• 申請日: 2019-04-09
• 公開（公告）號: CN109969880A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 何志明;曹力研;鄭偉
• 申請（專利權）人: 深圳市海浦蒙特科技有限公司
• 主分類號: B66B1/30
• 分類號: B66B1/30;B66B1/34;B66B5/00
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 彭家恩;彭愿潔

1.一種電梯啟動控制方法,其特征在于，包括：

采用第一PI調節器根據給定速度和當前反饋速度對電機力矩進行補償；

在電梯抱閘打開后檢測電梯移動是否超過預設的第一閾值，若是則采用第二PI調節器根據編碼器當前的角度和前次補償時的角度對電機力矩進行補償，和/或增大所述第一PI調節器的PI調節參數；否則保持所述第一PI調節器當前的PI調節參數對電機力矩進行補償，直到啟動過程結束；

在采用第二PI調節器對電機力矩進行補償過程中，檢測電梯是否發生震蕩，若是則減小所述第一PI調節器和/或第二PI調節器的PI調節參數。

2.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述編碼器前次補償時的角度為第二PI調節器前一次對電機力矩進行補償時的角度；

第二PI調節器第一次對電機力矩進行補償時，其前次補償時的角度為抱閘打開前編碼器的角度。

3.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述采用第一PI調節器根據給定速度和當前反饋速度對電機力矩進行補償包括：在電梯抱閘打開前，采用第一PI調節器根據給定速度和當前反饋速度，以預設的第一PI調節參數進行PI調節，輸出第一調節量以調節電機的轉矩電流；

所述采用第二PI調節器根據編碼器當前的角度和前次補償時的角度對電機力矩進行補償，和/或增大所述第一PI調節器的PI調節參數，包括：采用第二PI調節器根據編碼器當前的角度和前次補償時的角度，以預設的第二PI調節參數進行PI調節，輸出第二調節量；同時將第一PI調節器的PI調節參數切換為第二PI調節參數，得到第一PI調節器輸出的第一調節量；根據所述第一調節量與第二調節量調節電機的轉矩電流；其中所述第二PI調節參數大于所述第一PI調節參數；

所述檢測電梯是否發生震蕩，若是則減小所述第一PI調節器和/或第二PI調節器的PI調節參數包括：若檢測到電梯發生震蕩則將第一PI調節器和第二PI調節器的PI調節參數切換為第四PI調節參數，得到第一PI調節器輸出的第一調節量和第二PI調節器輸出的第二調節量；根據所述第一調節量與第二調節量調節電機的轉矩電流；其中所述第四PI調節參數小于所述第一PI調節參數。

4.如權利要求3所述的控制方法，其特征在于，還包括：

在采用第二PI調節器對電機力矩進行補償過程中，檢測所述電梯是否達到穩定狀態，若是則將所述第一PI調節器和第二PI調節器的PI調節參數切換為第三PI調節參數，得到第一PI調節器輸出的第一調節量和第二PI調節器輸出的第二調節量；根據所述第一調節量與第二調節量調節電機的轉矩電流；其中所述第三PI調節參數小于所述第一PI調節參數且大于所述第四PI調節參數。

5.如權利要求3所述的控制方法，其特征在于，還包括：

若在將第一PI調節器和第二PI調節器的PI調節參數切換為第四PI調節參數后，經過預設的第四時間段后仍檢測到電梯發生震蕩，則將所述第一PI調節器的PI調節參數切換為第五PI調節參數，同時取消第二PI調節器對電機力矩的補償，所述第五PI調節參數小于所述第四PI調節參數。

6.一種電梯啟動控制系統，包括控制器，其特征在于，所述控制器包括力矩補償模塊和震蕩檢測模塊；

所述力矩補償模塊用于采用第一PI調節器根據給定速度和當前反饋速度對電機力矩進行補償；并在電梯抱閘打開后檢測電梯移動是否超過預設的第一閾值，若是則采用第二PI調節器根據編碼器當前的角度和前次補償時的角度對電機力矩進行補償，和/或增大所述第一PI調節器的PI調節參數；否則保持所述第一PI調節器當前的PI調節參數對電機力矩進行補償，直到啟動過程結束；

所述震蕩檢測模塊用于在采用第二PI調節器對電機力矩進行補償過程中，檢測電梯是否發生震蕩，若是則輸出一個用于表示電梯震蕩的信號給所述力矩補償模塊；

所述力矩補償模塊還用于在接收到所述表示電梯震蕩的信號后，減小所述第一PI調節器和/或第二PI調節器的PI調節參數。