[發明專利]一種水下清洗機器人系統

在審

• 申請號: 201910278458.6
• 申請日: 2019-04-04
• 公開（公告）號: CN109849000A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 沈沛誠;蘇毅;劉國懿;馮正坤
• 申請（專利權）人: 南京林業大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00;B25J19/02;B08B1/00;B08B3/02;B63C11/52
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1.一種水下清洗機器人系統，其特征在于：包括水面平臺和水下清洗機器人，所述水面平臺包括水面控制站和高壓水泵，所述水下清洗機器人搭載圖像采集單元、動力單元、清洗單元、控制單元、緩沖單元和機械手，所述水面控制站與控制單元相連接，所述高壓水泵出水端與清洗單元進水端相連接，所述控制單元分別與圖像采集單元、動力單元、清洗單元和機械手相連接。

2.根據權利要求1所述的一種水下清洗機器人系統，其特征在于：所述圖像采集單元包括水下高清照相機和照明設備，所述水下高清照相機用于實時拍攝水下清洗情況，與控制單元相連接；所述照明設備用于改善光照條件，與控制單元相連接。

3.根據權利要求1所述的一種水下清洗機器人系統，其特征在于：所述動力單元包括螺旋槳推進器和馬達，所述螺旋槳推進器用于為水下清洗機器人提供動力，與控制單元相連接；所述馬達與清洗單元相連接。

4.根據權利要求1所述的一種水下清洗機器人系統，其特征在于：所述清洗單元包括射流噴嘴和滾刷，所述射流噴嘴用于清洗待清洗物表面，其進水端與高壓水泵出水端相連接；所述滾刷用于輔助射流噴嘴完成清洗任務，與馬達相連接并由其提供動力。

5.根據權利要求1所述的一種水下清洗機器人系統，其特征在于：所述控制單元包括通信裝置和控制裝置，所述通信裝置與水面控制站相連接，用于信號收發和數據傳輸；所述控制裝置與通信裝置相連接，用于接收水面控制站信號，控制水下清洗機器人完成任務。

6.根據權利要求1所述的一種水下清洗機器人系統，其特征在于：所述緩沖單元包括緩沖塊，用于減緩水下清洗機器人發生碰撞時的撞擊力。

7.根據權利要求1所述的一種水下清洗機器人系統，其特征在于：所述機械手用于將水下清洗機器人固定在待清洗物表面，與控制單元相連接。

8.根據權利要求1所述的一種水下清洗機器人系統，其特征在于：所述水面控制站用于完成操作人員和水下清洗機器人的交互，與控制單元相連接。

9.根據權利要求1所述的一種水下清洗機器人系統，其特征在于：所述高壓水泵的出水端與清洗單元的進水端相連接，用于為射流噴嘴提供有壓水。