[發明專利]可調節姿態的標定工具及其應用

在審

• 申請號: 201910278317.4
• 申請日: 2019-04-09
• 公開（公告）號: CN109986539A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 劉樹林;杜慶國
• 申請（專利權）人: 徐州華恒機器人系統有限公司;昆山華恒焊接股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J18/04
• 代理公司: 蘇州謹和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 葉棟

1.一種可調節姿態的標定工具，其特征在于，包括固定座、設置在所述固定座上的第一旋轉臂、與所述第一旋轉臂連接的第二旋轉臂以及設置在所述第二旋轉臂上的校槍針；所述第一旋轉臂繞第一軸線旋轉，所述第二旋轉臂繞第二軸線旋轉，所述第一軸線與第二軸線垂直。

2.如權利要求1所述的可調節姿態的標定工具，其特征在于，所述固定座上設有第一轉軸，所述第一旋轉臂安裝在所述第一轉軸上，所述第一軸線為所述第一轉軸的中心軸線。

3.如權利要求2所述的可調節姿態的標定工具，其特征在于，所述第一旋轉臂與所述第二旋轉臂通過第二轉軸連接，所述第二軸線為所述第二轉軸的中心軸線。

4.如權利要求3所述的可調節姿態的標定工具，其特征在于，所述校槍針具有端部尖點，所述端部尖點位于所述第一軸線和第二軸線的交點處。

5.如權利要求1所述的可調節姿態的標定工具，其特征在于，所述固定座上設有連接裝置，以使所述標定工具固定到工件或工裝上。

6.如權利要求5所述的可調節姿態的標定工具，其特征在于，所述連接裝置為磁鐵。

7.如權利要求1至6中任一項所述的可調節姿態的標定工具，其特征在于，所述第一旋轉臂和第二旋轉臂為U形旋轉臂。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的可調節姿態的標定工具在機器人TCP標定中的應用。

9.如權利要求8所述的應用，其特征在于，為所述可調節姿態的標定工具在三點法標定機器人TCP的應用，包括以下步驟：

S1、采用所述可調節姿態的標定工具，將所述可調節姿態的標定工具固定在所述機器人行程范圍內；

S2、打開機器人示教器，采用三點法對機器人TCP進行標定；

S3、使機器人TCP以姿態1接近所述校槍針的端部尖點，并保持一定距離，通過旋轉所述第一旋轉臂或第二旋轉臂改變所述校槍針的姿態，使其與所述姿態1一致，再移動所述機器人TCP位置接近所述端部尖點，記錄當前點的位置和姿態；

S4、使機器人TCP以姿態2接近所述校槍針的端部尖點，并保持一定距離，通過旋轉所述第一旋轉臂或第二旋轉臂改變所述校槍針的姿態，使其與所述姿態2一致，再移動所述機器人TCP位置接近所述端部尖點，記錄當前點的位置和姿態；

S5、使機器人TCP以姿態3接近所述校槍針的端部尖點，并保持一定距離，通過旋轉所述第一旋轉臂或第二旋轉臂改變所述校槍針的姿態，使其與所述姿態3一致，再移動所述機器人TCP位置接近所述端部尖點，記錄當前點的位置和姿態；

S6、根據所述機器人示教器記錄的三個點的位置和姿態，執行并完成所述機器人TCP的位置標定。