[發明專利]用于智能割草機的多草坪工作方法

在審

• 申請號: 201910276370.0
• 申請日: 2019-04-08
• 公開（公告）號: CN110083152A
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 龔建飛;陳鳳梧;施東慶;張穎;張哲
• 申請（專利權）人: 浙江亞特電器有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A01D34/00
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 項軍

本實施例提出了用于智能割草機的多草坪工作方法，屬于路徑規劃領域，包括：對多草坪作業區域所處環境進行路徑采樣，獲取連接多草坪作業區域的路徑坐標點；當智能割草機進行跨草坪工作時，令智能割草機沿路徑坐標點行進，并在行進過程中基于載波相位差分運算對自身行進路徑進行修正。通過對已有路徑進行采樣獲取路徑坐標點，并借助載波相位差分運算對實際行進路徑進行修正，使得智能割草機能夠實現準確的跨區域作業，使得智能割草機的行進脫離圍線的輔助，提升跨區域行進的準確性。

技術領域

本發明屬于路徑規劃領域，尤其涉及用于智能割草機的多草坪工作方法。

背景技術

家用智能割草機的實際應用場景往往是相鄰的多個草坪，一般情況下，房屋周邊的草坪不是一塊整體，而是由分割開的多塊草坪組成。通過圍線的方式劃定多塊草坪往往無法操作。

發明內容

為了解決現有技術中存在的缺點和不足，本發明提出了用于智能割草機的多草坪工作方法，能夠對已有路徑進行采樣獲取路徑坐標點，并借助載波相位差分運算對實際行進路徑進行修正，使得智能割草機能夠實現準確的跨區域作業，使得智能割草機的行進脫離圍線的輔助，提升跨區域行進的準確性。

具體的，本實施例提出的用于智能割草機的多草坪工作方法包括：

對多草坪作業區域所處環境進行路徑采樣，獲取連接多草坪作業區域的路徑坐標點；

當智能割草機進行跨草坪工作時，令智能割草機沿路徑坐標點行進，并在行進過程中基于載波相位差分運算對自身行進路徑進行修正。

可選的，所述對多草坪作業區域所處環境進行路徑采樣，獲取連接多草坪作業區域的路徑坐標點，包括：

導入多草坪作業區域的規劃圖；

提取規劃圖中的道路信息，結合道路區域的實景對道路信息進行優化，得到實際道路信息；

根據智能割草機的機身參數從實際道路信息中提取跨區域路徑，提取跨區域路徑中心線的實際坐標，將實際坐標作為路徑坐標點。

可選的，所述提取規劃圖中的道路信息，結合道路區域的實景對道路信息進行優化，得到實際道路信息，包括：

從規劃圖中提取坡度低于5％的道路信息；

在得到的道路信息中對植物部分對道路的侵占區域刪除，得到實際道路信息。

可選的，所述根據智能割草機的機身參數從實際道路信息中提取跨區域路徑，提取跨區域路徑中心線的實際坐標，將實際坐標作為路徑坐標點，包括：

根據智能割草機的機身寬度對實際道路信息的中間區域進行截取得到跨區域路徑；

沿智能割草機行進方向確定跨區域路徑的中心點，將得到的中心點連接構成中心線；

在中心線上以5cm為最小間隔提取路徑導引點，根據道路規劃圖確定導引點的空間坐標，將得到的空間坐標對應的點作為路徑坐標點。

可選的，所述當智能割草機進行跨草坪工作時，令智能割草機沿路徑坐標點行進，并在行進過程中基于載波相位差分運算對自身行進路徑進行修正，包括：

將路徑坐標點的空間坐標傳輸至智能割草機中，當智能割草機需要進行跨區域作業時，令智能割草機從已完成作業的草坪區域邊界沿路徑坐標點的空間坐標行進；

在行進過程中接收衛星導航信息，并通過載波相位差分運算計算智能割草機中心點所處坐標與路徑坐標點空間坐標的差值；

令智能割草機在行進過程中沿差值所處方向的反向進行路徑修正。

本發明提供的技術方案帶來的有益效果是：