[發明專利]一種機器人抓手抗沖擊結構

在審

• 申請號: 201910268532.6
• 申請日: 2019-04-04
• 公開（公告）號: CN109849035A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 張寶裕;蔚川樂;陳海生;黃文景;楊建紅
• 申請（專利權）人: 福建南方路面機械有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/06
• 代理公司: 泉州君典專利代理事務所(普通合伙) 35239
• 代理人: 傅家強

本發明公開一種機器人抓手抗沖擊結構。該結構包括上吊板和下吊板,上下兩板中間由空氣彈簧和萬向聯軸器安裝連接，通過萬向聯軸器安裝在上吊板與下吊板之間的內部，空氣彈簧以萬向聯軸器為圓心圓周地安裝在外部，產生力的平衡，形成抗沖擊的能力。本發明具有結構簡單，制造成本低，剛性、柔性高，抗沖擊能力強，且適用于不同環境之下機器人抓手工作。

技術領域

本發明涉及一種機器人抓手抗沖擊結構。

背景技術

隨著環保意識的加強，機器人在建筑垃圾領域的需求越來越大，機器人在工作過程中，分揀的廢棄物大都較重，抓取時機器人易受到沖擊碰撞，嚴重影響了機器人的壽命和抓取效率。

機器人領域中抗沖擊結構的一個例子在公開文獻CN103958133B中公開。該公開文獻公開一種用于增加機器人的抗沖擊能力的安裝元件結構。該安裝元件包括第一表面和朝向機器人工具元件的第二表面，其中第一表面和第二表面被構造成與繩組件連接。繩組件被構造成在暴露于超過預定水平的外力時通過使繩組件的形狀變形來減小該力造成的損害。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術的不足，提供一種既能承受重載荷又能減少機器人受到沖擊影響的一種機器人抓手抗沖擊結構。

本發明的目的通過如下技術方案來實現：

一種機器人抓手抗沖擊結構，其特征在于：包括上吊板、下吊板、多個彈性元件和連接件，連接件連接在上吊板和下吊板之間，連接件可形變不可伸縮，彈性元件連接在上吊板與下吊板之間，多個彈性元件以連接件為中心圓周布置。

進一步的，所述彈性元件為三個。

進一步的，所述的上吊板和下吊板均為等腰三角形，彈性元件連接在上吊板與下吊板的角之間。

進一步的，所述彈性元件為彈簧、氣彈簧、空氣彈簧、液壓缸或氣壓缸中的至少一種。

進一步的，所述連接件為萬向聯軸器、拉繩或環鏈。

本發明具有如下有益效果：

克服現有技術的不足，減小機器人機械手臂在工作中受到損害的危險，從而大大延長了機器人的使用壽命，通過萬向聯軸器之間加裝空氣彈簧來實現抗沖擊的能力，同時空氣彈簧也具備有一定的剛性，其目的是為了保證有可靠的抓取精度。

附圖說明

圖1示出本發明的安裝立體圖；

圖2示出本發明的抗沖擊結構立體圖；

具體實施方式

參照圖1、圖2。一種機器人抓手抗沖擊結構，包括上吊板5和下吊板3,上下兩吊板中間由空氣彈簧4和萬向聯軸器6安裝連接。上吊板5的上表面安裝固定在機器人臂上，上、下吊板5、3之間固定三個空氣彈簧4，由萬向聯軸器6通過上下兩根聯軸器軸61固定在兩板的中心位置，下吊板3的下表面安裝氣動元件2，氣動元件2控制夾具抓手1。

參照圖2。所述的吊板5、3為三角形形狀，僅是一種實施方案，不限制本發明適應于其它形狀，如方形，圓形等。本結構工作前，所述的空氣彈簧4承受預緊壓力，所述的萬向連軸器6承受一定的預拉力。

根據上述原理，本發明還可以對上述實施方式進行適當的修改和變更，空氣彈簧可采用彈簧，萬向聯軸器可采用非彈性的繩組件或環鏈替代。

本發明不局限于上面揭示和描述的具體實施方式，對本發明的一些修改和變更也應當落入本發明的權利要求的保護范圍內。