[發明專利]基于車路協同的視覺信息融合處理方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 201910267615.3
• 申請日: 2019-04-03
• 公開（公告）號: CN111783502A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 馬濰;胡榮東;馬源;彭美華
• 申請（專利權）人: 長沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T5/50
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 董超男;張穎玲

本申請實施例公開了一種基于車路協同的視覺信息融合處理方法、裝置及存儲介質，該方法包括：獲取目標車輛的車載單元對應的第一圖像數據；根據時間同步的匹配規則，確定與所述第一圖像數據對應的多個路側單元獲取的第二圖像數據，根據所述第一圖像數據與對應的多個第二圖像數據形成目標圖像數據集；將所述目標圖像數據集基于重疊的感知區域所對應的圖像特征進行信息融合，獲得所述目標車輛對應的超視距視覺信息。可以實現不同路段的視覺感知信息的融合，為自動駕駛決策系統提供全面的超視距視覺信息，提高車輛智能駕駛能力。

技術領域

本申請涉及智能駕駛控制領域，具體涉及一種基于車路協同的視覺信息融合處理方法、裝置及存儲介質。

背景技術

智能駕駛控制中，往往需要為智能駕駛決策系統提供車輛周邊的環境信息，以提高車輛智能駕駛能力，相關技術中，往往通過車輛上設置的多種傳感器(如激光雷達、攝像頭等)來采集周邊的環境信息，但由于受限于傳感器采集的范圍，采集的車輛周邊的環境信息有限，無法滿足智能駕駛的需求。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種基于車路協同的視覺信息融合處理方法、裝置及存儲介質，旨在為車輛提供更加全面的環境信息，提高車輛的智能駕駛能力。

本申請實施例的技術方案是這樣實現的：

第一方面，本申請實施例提供一種基于車路協同的視覺信息融合處理方法，包括：

獲取目標車輛的車載單元對應的第一圖像數據；

根據時間同步的匹配規則，確定與所述第一圖像數據對應的多個路側單元各自獲取的第二圖像數據，根據所述第一圖像數據與對應的多個第二圖像數據形成目標圖像數據集；其中，所述路側單元沿車道方向間隔排列且相鄰所述路側單元之間的感知區域有重疊；

將所述目標圖像數據集基于重疊的感知區域所對應的圖像特征進行信息融合，獲得所述目標車輛對應的超視距視覺信息。

第二方面，本申請實施例提供一種基于車路協同的視覺信息融合處理方法，其特征在于，應用于車輛的車載單元，實現前述實施例所述的視覺信息融合處理方法。

第三方面，本申請實施例提供一種視覺信息融合處理裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取目標車輛的車載單元對應的第一圖像數據；

確定模塊，用于根據時間同步的匹配規則，確定與所述第一圖像數據對應的路側單元獲取的第二圖像數據，根據所述第一圖像數據與對應的第二圖像數據形成目標圖像數據集；其中，所述路側單元沿車道方向間隔排列且相鄰所述路側單元之間的感知區域有重疊；

圖像融合模塊，用于將所述目標圖像數據集基于重疊的感知區域所對應的圖像特征進行信息融合，獲得所述目標車輛對應的超視距視覺信息。

第四方面，本申請實施例提供一種基于車路協同的視覺信息融合處理裝置，所述視覺信息融合處理裝置為如下其中之一：車載單元、路側單元、服務器；所述圖像信息處理裝置包括：

存儲器，用于存儲可執行程序；

處理器，用于執行所述存儲器中存儲的可執行程序時，實現前述實施例所述的基于車路協同的視覺信息融合處理方法。

第五方面，本申請實施例提供一種車載單元，包括：存儲器，用于存儲可執行程序；處理器，用于執行所述存儲器中存儲的可執行程序時，實現前述任一實施例所述的基于車路協同的視覺信息融合處理方法。

第六方面，本申請實施例提供一種計算機存儲介質，存儲有可執行程序，所述可執行程序被處理器執行時，實現前述實施例所述的基于車路協同的視覺信息融合處理方法。