[發(fā)明專利]一種激光切割控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910266907.5
• 申請日: 2019-04-03
• 公開（公告）號: CN110039190B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張亞旭;封雨鑫;陳焱;高云峰
• 申請（專利權(quán)）人: 大族激光科技產(chǎn)業(yè)集團股份有限公司;深圳市大族智能控制科技有限公司
• 主分類號: B23K26/38
• 分類號: B23K26/38;B23K26/70
• 代理公司: 深圳市恒申知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44312
• 代理人: 趙勝寶

1.一種激光切割控制方法，其特征在于，包括：

在對待切割工件進行切割的過程中，獲取電容傳感器基于激光切割頭底部距離所述待切割工件表面的高度所反饋的實際電壓值U_ACT；

計算所述U_ACT與目標電壓值U_SET之間的電壓差值U_DIF；所述U_SET為所述激光切割頭底部距離所述待切割工件表面的高度為預(yù)設(shè)的目標高度時，所對應(yīng)的電壓值；

根據(jù)所述U_DIF控制所述激光切割頭運動，對所述激光切割頭距離所述待切割工件表面的高度進行調(diào)整，直至基于所實時獲取的所述U_ACT確定所述U_DIF為零；

其中，在獲取電容傳感器基于激光切割頭底部距離所述待切割工件表面的高度所反饋的實際電壓值U_ACT之前，還包括：

在激光切割開啟而對所述激光切割頭進行對位時，將對位調(diào)整過程順序規(guī)劃為加速調(diào)整階段、勻速調(diào)整階段以及減速調(diào)整階段，并確定所述勻速調(diào)整階段的起始點P2和終止點P4；在所述加速調(diào)整階段，所述激光切割頭底部距離所述待切割工件表面的高度大于所述電容傳感器的量程范圍；

控制所述激光切割頭在對位調(diào)整的起始點P1與所述P2之間進行加速調(diào)整，并控制所述激光切割頭在所述P2與P4之間進行勻速調(diào)整，然后控制所述激光切割頭從所述P4開始進行減速調(diào)整，直至基于所實時獲取的所述U_ACT確定所述U_DIF為零，到達所述減速調(diào)整階段的終止點P5，結(jié)束對位調(diào)整，以使所述激光切割頭到達所述目標高度；

以及，所述控制所述激光切割頭在所述P2與P4之間進行勻速調(diào)整包括：

控制所述激光切割頭從所述P2勻速調(diào)整至所述P2與P4之間的傳感器感知點P3；所述P3為所述激光切割頭運動至所述電容傳感器開始進入所述量程范圍的點；

從所述P3開始動態(tài)調(diào)整所述U_SET，以使所述U_DIF恒定為所述電容傳感器的最大反饋電壓值，而控制所述激光切割頭從所述P3繼續(xù)勻速調(diào)整至所述P4。

2.如權(quán)利要求1所述的激光切割控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述U_DIF控制所述激光切割頭運動包括：

根據(jù)所述U_DIF確定所述激光切割頭的運動方向，并根據(jù)所述U_DIF以及預(yù)設(shè)的調(diào)整因子K的乘積確定所述激光切割頭的運動速度D_IPO；所述K為所述U_DIF等于1V時，所述激光切割頭在一個插補周期所運動的距離；

控制所述激光切割頭按照所述運動方向以及所述D_IPO運動。

3.如權(quán)利要求1所述的激光切割控制方法，其特征在于，所述控制所述激光切割頭在對位調(diào)整的起始點P1與所述P2之間進行加速調(diào)整包括：

基于關(guān)聯(lián)于所述激光切割頭的運動速度D_IPO的具有單調(diào)遞增區(qū)間的連續(xù)可導(dǎo)函數(shù)，控制所述激光切割頭在對位調(diào)整的起始點P1與所述P2之間進行加速調(diào)整；所述D_IPO根據(jù)所述U_DIF以及預(yù)設(shè)的調(diào)整因子K的乘積確定；所述K為所述U_DIF等于1V時，所述激光切割頭在一個插補周期所運動的距離；

和/或，所述控制所述激光切割頭從所述P4開始進行減速調(diào)整包括：

基于關(guān)聯(lián)于所述D_IPO的具有單調(diào)遞減區(qū)間的連續(xù)可導(dǎo)函數(shù)，控制所述激光切割頭從所述P4開始進行減速調(diào)整。

4.如權(quán)利要求3所述的激光切割控制方法，其特征在于，所述關(guān)聯(lián)于所述激光切割頭的運動速度D_IPO的具有單調(diào)遞增區(qū)間的連續(xù)可導(dǎo)函數(shù)表示為：

其中，所述n為所述加速調(diào)整階段的插補周期的周期總數(shù)，所述i為周期序號；

所述關(guān)聯(lián)于所述D_IPO的具有單調(diào)遞減區(qū)間的連續(xù)可導(dǎo)函數(shù)表示為：

其中，所述m為所述減速調(diào)整階段的插補周期的周期總數(shù)，所述j為周期序號。