[發明專利]基于多感知交互的智能掃雪機器人

在審

• 申請號: 201910264628.5
• 申請日: 2019-04-03
• 公開（公告）號: CN109853451A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 李長勇;夏增龍;馬路瑤;李燕;李貴賓;王晨寅;阿曼·努爾蘭;劉沐洋
• 申請（專利權）人: 新疆大學
• 主分類號: E01H5/07
• 分類號: E01H5/07
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于多感知交互的智能掃雪機器人，包括 4+2輪式驅動總成（15）、推雪總成（21）、浮雪清除總成（18）、推桿電機、太陽能板外殼（5）、舵機（6）、攝像頭（7）、定位裝置（8）、通訊裝置（9）、高壓儲氣罐（10）、超聲波傳感器（12）、穩壓及調壓裝置（13）、導氣管（14）、分離鏟（19）、吹氣裝置（17）； 所述4+2輪式驅動總成（15）由活動式底盤（22）（24）、驅動電機（23）、防滑輪胎（11）組成；推雪總成（21）由基于微分思想的旋切式推雪板（2）、推雪板保持架（3）、直流電機（20）、分離鏟（19）、旋切片（1）、推桿電機（4）組成；所述舵機（6）一端與雙目攝像頭（7）連接一端與太陽能板外殼（5）連接，超聲波傳感器（12）位于太陽能板外殼（5）前側及兩側；活動式底盤分為底盤前部（22）、底盤后部（24）兩部分，中間以圓錐滾子軸承（30）及螺栓（29）組成的心軸軸系連接；所述太陽能板外殼（5）置于底盤前部（22）上面，舵機（6）、攝像頭（7）、定位裝置（8）、通訊裝置（9）依次置于太陽能板外殼（5）上側；所述吹雪裝置與穩壓及調壓裝置（13）經軟管連接，置于底盤前部（22）下面的前部；所述4+2輪式驅動總成（15）中有兩個驅動電機（23）通過螺栓固定于底盤后部（24）下面，有四個驅動電機（23）通過螺栓固定于底盤前部（22）下面；推雪總成（21）位于機器人整體的前方，通過銷軸與 4+2輪式驅動總成（15）連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于多感知交互的智能掃雪機器人，其特征在于：掃雪總成由基于微分思想的旋切式推雪板（2）、推雪板保持架（3）、直流電機（20）、分離鏟（19）、旋切片（1）、推桿電機（4）組成，其中旋切式推雪板（2）與推雪板保持架（3）為焊接，旋切片（1）與推雪板保持架為軸承連接，直流電機（20）與旋切片（1）為聯軸器連接，直流電機（20）與推雪板保持架（3）經螺釘連接；所述的分離鏟（19）通過軸套結構與基于微分思想的旋切式推雪板（2）連接，所述軸套結構由銷軸（26）和彈簧（27）組成，彈簧（27）套于銷軸（26）上，銷軸（26）一端與基于微分思想的旋切式推雪板（2）經滑動副連接，另一端與分離鏟本體（28）固定，因此分離鏟（19）可以通過軸套結構做往復直線運動，并且分離鏟（19）可根據自身所受壓力大小壓縮、伸長彈簧（27），從而使推雪總成（21）可以更好地應對不同地面，進而達到適應不同工作環境的目的；如圖4所示。

3.根據權利要求1所述的一種基于多感知交互的智能掃雪機器人，其特征在于：4+2輪式驅動總成（15）由活動式底盤、驅動電機（23）、防滑輪胎（11）組成，活動式底盤分為底盤前部（22）、底盤后部（24）兩部分，兩者之間通過一對圓錐滾子軸承（30）及螺栓（29）組成的心軸軸系連接，可以達到相對轉動的目的；底盤前部（22）安裝四個防滑輪胎（11），底盤后部（24）安裝兩個防滑輪胎（11），前后兩部分水平高度相同，在前后任一部分正常運行的狀態下，另一部分可在一定角度范圍內以轉軸為中心產生轉動，前后兩部分的防滑輪胎（11）可以在一定的驅動下產生一定的速度差，使的驅動輪在拐彎時減少對防滑輪胎（11）的摩損；驅動電機（23）通過螺栓與活動式底盤連接，防滑輪胎（11）通過鍵鏈接與驅動電機（22）的輸出軸連接。