[發(fā)明專利]室內空間的三維地圖生成方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910264233.5
• 申請日: 2019-04-03
• 公開（公告）號: CN110349259A
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發(fā)明（設計）人: 都洛珠
• 申請（專利權）人: 高麗大學校產學協力團
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06F16/29
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊文娟;臧建明

本發(fā)明揭示室內空間的三維地圖生成方法及裝置。本發(fā)明一實施例的室內空間的三維地圖生成方法包括：獲取至少一個作為與室內空間有關的圖像的室內空間圖像的步驟；在至少一個室內空間圖像區(qū)分作為與室內空間的結構相對應的區(qū)域的背景區(qū)域及作為與位于室內空間的物體相對應的區(qū)域的非背景區(qū)域的步驟；在至少一個室內空間圖像中，通過將背景區(qū)域向非背景區(qū)域擴大來生成至少一個擴大室內空間圖像的步驟；以包含至少一個擴大室內空間圖像和與室內空間有關的深度值的信息的地形信息為基礎生成深度?圖像關聯信息的步驟；以及利用至少一個擴大室內空間圖像、地形信息及深度?圖像關聯信息生成與室內空間有關的三維地圖的步驟。

技術領域

本發(fā)明涉及與室內空間有關的三維地圖生成方法及裝置，更詳細地，涉及如下的地圖生成方法及裝置，即，利用與對于室內空間的圖像和形狀有關的信息來在虛擬空間三維顯示室內空間。

背景技術

有關室內空間建模，普遍使用將傳統攝像頭與激光傳感器合并來混合由激光傳感器獲取的地形值與由攝像頭獲取的影像值并構成色點云數據的方式，在建筑行業(yè)等中，FARO、RieGL、LeiCA等的企業(yè)普遍使用上述室內空間建模。

并且，使用kinect或具有類似工作原理的三維傳感器來獲取色點云數據，通過推定傳感器的移動軌跡來將所累積的數據積累在移動軌跡的方法來進行三維空間的建模。

但是，如上所述的現有技術存在如下問題。

第一，與傳感測定有關的多種形態(tài)的誤差(檢測誤差、傳感位置推定誤差、多重傳感器之間的整合誤差等)對室內空間的三維地圖產生影響，從而降低使用人員的沉迷感。例如，參照圖1，因影像傳感器的小的位置推定誤差，需要映射在柱子的影像信息會映射在地面，由此，很難生成具有真實感的三維地圖。

第二，在任意的室內環(huán)境中，無法以將復雜的室內結構物的形狀與影像的像素(pixel)1對1匹配的方式實現完美的建模。例如，參照圖2可知，會發(fā)生影像與形狀的不一致，由此，很難生成具有真實感的三維地圖。尤其，在裝修工序之后，在存在多個如吊燈的極為復雜形狀的物體的情況下，將形狀與影像1對1匹配已超出傳感器自身的測定誤差水平，因此，實際上，通過當前的系統無法實現完美的建模。

第三，為了完整地呈現任意的室內環(huán)境，需要獲取與桌子底下或窄的縫隙等室內空間有關的所有位置有關的數據。為了執(zhí)行上述操作，需要復雜形態(tài)的傳感器系統，還需要通過這種傳感器系統長時間獲取數據。并且，在實施現有技術的過程中，在存在移動的人或正在移動的物體的情況下，無法保障傳感器測定物體的充分時間，隨著傳感器的移動，正在移動的人或物體也單獨移動，因此，無法指定與此有關的地形信息。由此，在利用現有技術的情況下，當不存在正在移動的人或物體時獲取數據，當存在正在移動的人或物體時，需要等待至脫離傳感器的視野角度。

因此，需要可以解決如上所述的當生成三維地圖時所發(fā)生的以往的問題的新三維地圖生成方法及裝置。

相關現有技術為韓國授權專利第10-1835434號(發(fā)明名稱：投影圖像生成方法及其裝置、圖像像素與深度值之間的匹配方法，公開日：2017年1月18日)。

發(fā)明內容

本發(fā)明解決上述現有技術的問題并提供使用在室內空間獲取的信息在虛擬空間生成與相應室內空間類似的三維地圖的方法及裝置。

本發(fā)明所要解決的問題并不局限于以上所提及的問題，本發(fā)明所屬技術領域的普通技術人員可從以下的記載明確理解未提及的其他問題。