[發(fā)明專利]EtherCAT從站與從站同步通訊方法、控制系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910262050.X
• 申請(qǐng)日: 2019-04-02
• 公開（公告）號(hào): CN110166335B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余鋼鋒;鄧?yán)?/a>;卿朝廷;楊添樂(lè);嚴(yán)義
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市匯川技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): H04L12/40
• 分類號(hào): H04L12/40;H04L12/24;H04L29/12;H04L7/00
• 代理公司: 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 44217
• 代理人: 陸軍

本發(fā)明提供了一種EtherCAT從站與從站同步通訊方法、控制系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：主站獲取從站的描述文件，根據(jù)描述文件配置從站的SM和FMMU的映射地址，將存在數(shù)據(jù)交互的從站的FMMU的映射地址配置在同一映射區(qū)間；主站在每個(gè)同步周期發(fā)送一幀EtherCAT數(shù)據(jù)幀與從站進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，EtherCAT數(shù)據(jù)幀包含有與從站的FMMU的映射地址對(duì)應(yīng)的字段，并用于：在EtherCAT數(shù)據(jù)幀經(jīng)過(guò)一個(gè)需與其他從站進(jìn)行數(shù)據(jù)交互的從站時(shí)，觸發(fā)該從站根據(jù)SM和FMMU的映射地址向EtherCAT數(shù)據(jù)幀中與該從站的FMMU的映射地址對(duì)應(yīng)的字段寫入和/或讀取過(guò)程數(shù)據(jù)。本發(fā)明的從站與從站之間能在一個(gè)同步周期中實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的交互。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及以太網(wǎng)工業(yè)控制領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種EtherCAT從站與從站同步通訊方法、控制系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

EtherCAT(以太網(wǎng)控制自動(dòng)化技術(shù))是一個(gè)開放的基于以太網(wǎng)基礎(chǔ)的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)，最早由德國(guó)倍福自動(dòng)化有限公司(Beckhoff Automation GmbH)研發(fā)，EtherCAT利用一種“飛速傳輸”(processing on the fly)的技術(shù)，實(shí)現(xiàn)EtherCAT幀的高速性，并且通過(guò)一幀就能與網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)的交互，EtherCAT系統(tǒng)也以分散式同步時(shí)鐘(DC)，實(shí)現(xiàn)通訊循環(huán)周期抖動(dòng)小于1us的實(shí)時(shí)性能著稱。

隨著工業(yè)控制的高速發(fā)展，EtherCAT作為一種高速的現(xiàn)場(chǎng)總線，被應(yīng)用于各種復(fù)雜的控制系統(tǒng)中，特別在實(shí)時(shí)性要求較高、系統(tǒng)集成比較復(fù)雜的控制系統(tǒng)中，大量的EtherCAT系統(tǒng)被運(yùn)用與各種控制場(chǎng)合，使得對(duì)EtherCAT總線的需求也日益突出。

在一個(gè)EtherCAT的控制系統(tǒng)中，一般都是一個(gè)主站帶多個(gè)從站，所有從站都受控于主站，與主站直接通訊，從站與從站之間不能直接通訊，在一些場(chǎng)合，比如伺服隨動(dòng)控制系統(tǒng)，希望第二個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)能被第一個(gè)軸控制。這就出現(xiàn)EtherCAT從站與從站之間的同步通訊的需求。

在現(xiàn)有的EtherCAT從站與從站同步通訊控制系統(tǒng)中，當(dāng)需要實(shí)現(xiàn)從站與從站之間的通訊時(shí)，從站需要通過(guò)主站作為一個(gè)中轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)從站與從站之間的通訊，由于存在主站轉(zhuǎn)發(fā)，導(dǎo)致從站與從站之間的數(shù)據(jù)交互不能在同一個(gè)通訊周期中完成數(shù)據(jù)的交互，至少需要兩個(gè)周期，使得一些需要軸與軸之間聯(lián)系的跟隨系統(tǒng)應(yīng)用，不具備實(shí)時(shí)性能，無(wú)法發(fā)揮出EtherCAT總線的特性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種EtherCAT從站與從站同步通訊方法、控制系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決的技術(shù)問(wèn)題是：如何克服現(xiàn)有的EtherCAT從站與從站同步通訊控制系統(tǒng)中，從站與從站之間的通訊不能在同一個(gè)通訊周期中完成數(shù)據(jù)交互，不具備實(shí)時(shí)性的問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案是，提供一種EtherCAT從站與從站同步通訊方法，適用于EtherCAT從站與從站同步通訊控制系統(tǒng)，所述EtherCAT從站與從站同步通訊控制系統(tǒng)包括至少一個(gè)主站和多個(gè)從站，且所述主站和從站通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線通訊連接，所述方法包括：

所述主站獲取所述從站的描述文件，根據(jù)所述描述文件配置所述從站的同步管理通道SM和現(xiàn)場(chǎng)總線內(nèi)存管理單元FMMU的映射地址，將存在數(shù)據(jù)交互的從站的FMMU的映射地址配置在同一映射區(qū)間；

所述主站在每個(gè)同步周期發(fā)送一幀EtherCAT數(shù)據(jù)幀與從站進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，所述EtherCAT數(shù)據(jù)幀包含有與所述從站的FMMU的映射地址對(duì)應(yīng)的字段；

其中，所述EtherCAT數(shù)據(jù)幀用于：在所述EtherCAT數(shù)據(jù)幀經(jīng)過(guò)一個(gè)需與其他從站進(jìn)行數(shù)據(jù)交互的從站時(shí)，觸發(fā)該從站根據(jù)所述主站為其配置的SM和FMMU的映射地址向所述EtherCAT數(shù)據(jù)幀中與該從站的FMMU的映射地址對(duì)應(yīng)的字段寫入和/或讀取過(guò)程數(shù)據(jù)。