[發明專利]一種單橫梁多車體行吊系統及故障處理方法

在審

• 申請號: 201910261619.0
• 申請日: 2019-04-02
• 公開（公告）號: CN110104563A
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 田士川;曲強;謝忠浩;陳鳴;杜任遠;張嘉偉
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B66C17/00
• 分類號: B66C17/00;B66C15/04;B66C15/06;B66C13/16;B66C13/18
• 代理公司: 北京麥寶利知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 趙艷紅

1.一種單橫梁多車體行吊系統，包括：

控制系統，一行吊大車以及可運動地設置于所述行吊大車上的多個行吊小車；其中，

所述行吊大車包括兩個平行設置于爬架上的水平導軌以及架設在兩個水平導軌之間且可沿水平導軌運動的橫梁；

所述行吊小車沿縱向可運動設置于所述行吊大車的橫梁上，用于載運行吊對象；

所述控制系統與所述多個行吊小車分別通信連接，監測小車故障并進行故障處理。

2.根據權利要求1所述的行吊系統，其中，所述行吊小車上沿豎直方向設有伸縮桿，所述伸縮桿上設有機械臂，所述機械臂用于連接末端執行器。

3.根據權利要求1所述的行吊系統，其中，所述行吊小車上設有圖像采集裝置機械臂，所述圖像采集裝置機械臂上設有圖像采集裝置，所述圖像采集裝置與所述控制系統電連接，并通過所述圖像采集裝置機械臂實現多角度拍照。

4.根據權利要求1-3任一項所述的行吊系統，其中，所述行吊小車至少一端設有傳感器，所述傳感器用于檢測相鄰所述行吊小車的距離從而限定相鄰所述行吊小車的運行。

5.一種單橫梁多車體行吊系統的故障處理方法，應用于權利要求1-4任一項所述的單橫梁多車體行吊系統，所述方法包括：

在所述控制系統控制所述一或多臺行吊小車中各行吊小車協同執行所述指定行吊作業的過程中，監測所述行吊系統中各行吊小車的工作狀態；

若所述行吊系統在執行指定行吊作業的過程中判斷任意一個行吊小車出現故障，則判斷所述故障的故障類型；

基于所述故障類型采用預設的處理方式對所述故障進行處理。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述基于所述故障類型采用預設的處理方式對所述故障進行處理，包括：

若判斷所述故障屬于行車類故障，則記錄出現所述故障的行吊小車當前的狀態信息后發送嚴重報警信息，并執行第一預設處理動作；

若判斷所述故障屬于末端執行器類故障，則發送一般報警信息，并執行第二預設處理動作。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述行車類故障包括：所述行吊小車無法行走的故障；

所述末端執行器類故障包括：通信故障、信號丟失和/或零部件損壞。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述執行第一預設處理動作包括：

將所述行吊小車切換至預設待機位，同時利用其它空閑行吊小車代替所述行吊小車繼續進行作業；

所述執行第二預設處理動作，包括：根據報警優先級對出現故障的行吊小車進行修復處理，并重新啟動。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，所述根據報警優先級對出現故障的行吊小車進行修復處理包括：

根據報警優先級將出現故障的行吊小車的末端執行器進行復位；和/或

將出現故障的行吊小車運動至預設維修位進行檢查修理。

10.根據權利要求5-9任一項所述的方法，其中，所述方法包括正常運行時：

通過所述控制系統接收遠程操控端輸入的針對單橫梁多車體的行吊系統對目標建筑執行指定行吊作業的操作指令；

基于所述操作指令將所述行吊系統中的行吊大車運動至所述目標建筑的作業區域；

在所述行吊系統中選取一或多臺行吊小車，通過控制所述一或多臺行吊小車協同執行所述指定行吊作業。

11.根據權利要求10所述方法，其中，所述基于所述操作指令將所述行吊系統中行吊大車運動至所述目標建筑的作業區域，包括：

通過激光導航的方式構建三維坐標系，對所述操作指令進行分析并確定對所述目標建筑執行所述指定行吊作業的作業區域；

基于所述三維坐標系以及所述作業區域確定所述行吊大車的第一行走路徑和/或所述行吊小車的第二行走路徑；

依據所述第一行走路徑和/或第二行走路徑控制所述行吊大車和/或行吊小車進行運動。