[發明專利]鏡面/類鏡面物體的缺陷檢測裝置

在審

• 申請號: 201910261584.0
• 申請日: 2019-04-02
• 公開（公告）號: CN109932371A
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 孫博;郭磊
• 申請（專利權）人: 易思維（杭州）科技有限公司
• 主分類號: G01N21/956
• 分類號: G01N21/956
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種鏡面/類鏡面物體的缺陷檢測裝置，其特征在于：包括處理器、顯示器、顯示裝置和安裝在所述顯示器周圍的多部相機；

所述顯示器受控于處理器，用于向待測鏡面/類鏡面物體表面投射正弦相移圖像；

所述多部相機中相鄰兩部相機構成雙目視覺系統；所述雙目視覺系統用于獲取待測鏡面/類鏡面物體表面的正弦相移灰度圖像，并將圖像傳輸至處理器；

所述處理器計算多幅所述正弦相移灰度圖像上所有點(u,v)處的調制質量Z(u,v)，和所有Z(u,v)的均值μ和標準差σ；

Z(u,v)＝B(u,v)/A(u,v)

其中，A(u,v)為在點(u,v)處的背景光強，B(u,v)為點(u,v)處的調制光強；

對圖像上所有點(u,v)，計算W＝|Z(u,v)-μ|，當W≤mσ時，點(u,v)無缺陷，否則，則標記為缺陷點；m為依據誤差范圍所確定的系數；

所述顯示裝置與處理器之間通訊，能具體顯示缺陷點的位置。

2.如權利要求1所述鏡面/類鏡面物體的缺陷檢測裝置，其特征在于：所述缺陷檢測裝置安裝在機器人末端，所述多部相機均布在顯示器的同一側。

3.如權利要求1所述鏡面/類鏡面物體的缺陷檢測裝置，其特征在于：預先對多部相機和顯示器進行標定，所述標定過程中還包括一部外加相機以及標定板，并從所述多部相機中選擇一部作為主相機，所述顯示器顯示出標定圖案，將所述外加相機放置在能夠同時拍攝到標定板和顯示器屏幕的位置，所述標定板置于所述外加相機和主相機的公共視場范圍內；

所述外加相機采集所述標定板上的標定圖案，相機分別采集標定板上的標定圖案和顯示器上的標定圖案，通過剛體變換，解算主相機與外加相機之間的坐標系轉換關系、外加相機與顯示器之間的坐標系轉換關系，通過轉站運算，得出主相機與顯示器之間的轉換關系。

4.如權利要求3所述鏡面/類鏡面物體的缺陷檢測裝置，其特征在于：所述標定板上的標定圖案和顯示器上的標定圖案為同心圓環或圓。

5.如權利要求1所述鏡面/類鏡面物體的缺陷檢測裝置，其特征在于：所述正弦相移圖像至少有3張。

6.如權利要求1所述鏡面/類鏡面物體的缺陷檢測裝置，其特征在于：A(u,v)、B(u,v)是依據相機所采集的多幅圖像的灰度值計算得到的。

7.如權利要求6所述鏡面/類鏡面物體的缺陷檢測裝置，其特征在于：圖像中點(u,v)處的灰度值，計算如下：

其中，為點(u,v)處相位；n為第n幅采集圖像，取值為0～N之間的自然數；N為相機采集圖像的總張數；Ir_n(u,v)為第n張圖在點(u,v)處的灰度值。

8.如權利要求1所述鏡面/類鏡面物體的缺陷檢測裝置，其特征在于：顯示器向待測鏡面/類鏡面物體表面投影正弦相移圖像的幅數等于相機采集圖像的張數。

9.如權利要求1所述鏡面/類鏡面物體的缺陷檢測裝置，其特征在于：m＝1～5。