[發(fā)明專利]可分離式三維重建采集設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910260839.1
• 申請(qǐng)日: 2019-04-02
• 公開（公告）號(hào): CN110072095A
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫其民;李煒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市掌網(wǎng)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): H04N13/243
• 分類號(hào): H04N13/243;H04N13/239;H04N13/254;H04N13/194;H04N5/765;F16M11/04;F16M11/08;F16M11/22;F16M13/04
• 代理公司: 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 44217
• 代理人: 郭偉剛

本發(fā)明公開一種可分離式三維重建采集設(shè)備，包括支架、安裝于支架轉(zhuǎn)臺(tái)、安裝于轉(zhuǎn)臺(tái)上的主相機(jī)，轉(zhuǎn)臺(tái)可繞支架轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)主相機(jī)旋轉(zhuǎn)；主相機(jī)包括固定攝像裝置和可拆卸攝像模塊，固定攝像裝置設(shè)置于轉(zhuǎn)臺(tái)上，可拆卸攝像模塊安裝于所述可拆卸攝像模塊上，所述可拆卸攝像模塊連接有一握桿，所述握桿可抽出地穿過所述可拆卸攝像模塊和所述轉(zhuǎn)臺(tái)后插入所述支架內(nèi)，在需要對(duì)整體空間大致重建的情況，可以將可拆卸攝像模塊的握桿插入到支架內(nèi)，然后利用轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)圖像空間大致掃描，當(dāng)需要對(duì)小物件連續(xù)掃描時(shí)，可以直接將可拆卸攝像模塊抽出來使用，單獨(dú)利用可拆卸攝像模塊采集圖像掃描數(shù)據(jù)，如此在正常室內(nèi)掃描后，利用可拆卸攝像模塊掃描細(xì)節(jié)、填補(bǔ)漏洞。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及三維重建領(lǐng)域，尤其涉及一種可分離式三維重建采集設(shè)備。

背景技術(shù)

一般情況下，三維重建中對(duì)細(xì)節(jié)的恢復(fù)程度依賴于點(diǎn)云密度和深度值估計(jì)的精度。點(diǎn)云密度主要依賴于兩幀間的重疊程度。一般情況下，深度值估計(jì)的精度與物體到采集設(shè)備的距離成反比，即距離越遠(yuǎn)精度越低誤差越大。目前的室內(nèi)三維重建方案由于高度固定、設(shè)備便利性等原因無法在對(duì)整體空間大致重建的情況下同時(shí)對(duì)桌面、書架、杯子等細(xì)節(jié)進(jìn)行很好的恢復(fù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種可分離式三維重建采集設(shè)備。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：構(gòu)造一種可分離式三維重建采集設(shè)備，包括支架、安裝于所述支架轉(zhuǎn)臺(tái)、安裝于轉(zhuǎn)臺(tái)上的主相機(jī)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)可繞所述支架轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)所述主相機(jī)繞所述支架旋轉(zhuǎn)；

所述主相機(jī)包括用于采集圖像掃描數(shù)據(jù)的固定攝像裝置和可拆卸攝像模塊，所述固定攝像裝置設(shè)置于所述轉(zhuǎn)臺(tái)上，所述可拆卸攝像模塊安裝于所述可拆卸攝像模塊上，所述可拆卸攝像模塊連接有一握桿，所述握桿可抽出地穿過所述可拆卸攝像模塊和所述轉(zhuǎn)臺(tái)后插入所述支架內(nèi)。

優(yōu)選地，所述可拆卸攝像模塊的底部通過球鉸與所述握桿連接。

優(yōu)選地，所述固定攝像裝置包括單個(gè)攝像頭或者安裝成不同攝像角度的多個(gè)攝像頭。

優(yōu)選地，所述支架包括底座以及設(shè)置在所述底座上的內(nèi)部中空的固定桿，所述固定攝像裝置以及所述轉(zhuǎn)臺(tái)均開設(shè)有與所述固定桿正對(duì)的用于供所述握桿穿過的通孔，所述握桿可抽出地穿過所述固定攝像裝置和所述轉(zhuǎn)臺(tái)后插入所述固定桿內(nèi)。

優(yōu)選地，所述可拆卸攝像模塊上設(shè)置有照明燈。

優(yōu)選地，所述可拆卸攝像模塊包括攝像頭、子處理單元、電池以及無線通訊模塊和/或有線通訊接口。

優(yōu)選地，所述主相機(jī)包括主處理單元，所述固定攝像裝置和可拆卸攝像模塊分別與所述主處理單元有線和/或無線通訊連接，用于將自身采集到的圖像掃描數(shù)據(jù)發(fā)送給所述主處理單元進(jìn)行集中處理。

優(yōu)選地，所述主相機(jī)還包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和供電模塊，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和供電模塊分別與所述主處理單元連接，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，供電模塊用于給整個(gè)設(shè)備供電。

優(yōu)選地，所述主相機(jī)還包括第一無線通訊模塊，所述第一無線通訊模塊與所述主處理單元連接，用于與控制終端進(jìn)行通信；

所述可拆卸攝像模塊包括與所述第一無線通訊模塊匹配的第二無線通訊模塊，所述第一無線通訊模塊與所述第二無線通訊模塊可建立無線通訊連接，以實(shí)現(xiàn)所述可拆卸攝像模塊與所述主處理單元的通訊連接。

優(yōu)選地，所述主相機(jī)還包括與所述主處理單元連接的第一有線通訊接口；

所述可拆卸攝像模塊包括與所述第一有線通訊接口匹配的第二有線通訊接口，當(dāng)將所述握桿插入所述支架后，所述第一有線通訊接口與所述第二有線通訊接口對(duì)接，以實(shí)現(xiàn)所述可拆卸攝像模塊與所述主處理單元的通訊連接。