[發明專利]仿真六自由度機器人與實體六自由度機器人同步運動裝置

在審

• 申請號: 201910257464.3
• 申請日: 2019-04-01
• 公開（公告）號: CN110076752A
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 鄭睿;王震宇;康駿;李方東
• 申請（專利權）人: 安徽師范大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 楊紅梅

1.仿真六自由度機器人與實體六自由度機器人同步運動裝置，其特征在于，包括：

實體六自由度機器人，包括，

若干聯動桿；

若干關節，設置在所述各聯動桿的連接處，可通過轉動帶動所述聯動桿旋轉和移動；

機器人控制器模塊，與所述實體六自由度機器人通信連接，可控制所述實體六自由度機器人的各關節的轉動方向和轉動速度；

仿真平臺，包括，

構建模塊，可根據所述實體六自由度機器人構建仿真六自由度機器人，并確定其關節部位；

計算模塊，儲存有所述仿真六自由度機器人的各聯動桿關節逆運動學程序，計算其各關節偏轉角度；

仿真模塊，根據所述計算模塊得出的仿真六自由度機器人各關節偏轉角度，仿真仿真六自由度機器人各關節的運行；

數據模塊，根據計算模塊得出的仿真六自由度機器人各關節偏轉角度，生成自定義數據幀；

服務器模塊，可將所述仿真平臺生成的自定義數據幀發送給所述機器人控制模塊。

2.根據權利要求1所述的仿真六自由度機器人與實體六自由度機器人同步運動裝置，其特征在于，還包括：

串口轉換模塊，其一端連接所述服務器模塊，另一端連接所述實體六自由度機器人，可將所述服務器模塊發送的信號轉換為串口通訊信號。

3.根據權利要求1所述的一種仿真六自由度機器人與實體六自由度機器人同步運動裝置，其特征在于：所述機器人控制模塊包括核心芯片，所述核心芯片選用STM32F103C8T6微控制器。

4.根據權利要求1所述的一種仿真六自由度機器人與實體六自由度機器人同步運動裝置，其特征在于，所述仿真平臺基于unity3D環境。

5.根據權利要求1所述的一種仿真六自由度機器人與實體六自由度機器人同步運動裝置，其特征在于，所述仿真平臺還包括：

激光掃描模塊，所述激光掃描模塊可對實體六自由度機器人的形狀進行掃描，獲得掃描圖像；

測距模塊，安裝在所述激光掃描模塊一側，測量其與實體六自由度機器人各部分間的掃描距離；

所述構建模塊根據掃描圖像和掃描距離，構建仿真六自由度機器人。

6.根據權利要求5所述的一種仿真六自由度機器人與實體六自由度機器人同步運動裝置，其特征在于，所述仿真平臺還包括：

旋轉臺，可承載所述實體六自由度機器人并帶動其旋轉，并將自身的旋轉速度發送給所述構建模塊。