[發(fā)明專利]坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置、系統(tǒng)、方法及介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910256465.6
• 申請日: 2019-04-01
• 公開（公告）號: CN109908497B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳玄;楊宏成
• 申請（專利權(quán)）人: 上海聯(lián)影醫(yī)療科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實施例公開了一種坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置、系統(tǒng)、方法及介質(zhì)，該裝置包括：本體和對應(yīng)每個成像設(shè)備的校準(zhǔn)點組；校準(zhǔn)點組設(shè)置于所述本體上，每個校準(zhǔn)點組至少包括位于所對應(yīng)成像設(shè)備的掃描范圍的一個校準(zhǔn)點，且不同校準(zhǔn)點組之間的校準(zhǔn)點的空間位置關(guān)系固定。解決了現(xiàn)有技術(shù)無法準(zhǔn)確地檢測出定位CT與引導(dǎo)CT的等中心之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系的問題，以提高二者等中心檢測的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置、系統(tǒng)、方法及介質(zhì)。

背景技術(shù)

一體化放療系統(tǒng)通常包含一臺定位CT(Computed Tomography，計算機斷層成像，簡稱CT)11和一臺RT(Radiation Therapy，放射治療，簡稱RT)121，參見圖1所示。通常情況下，定位CT 11與RT 121共用一個治療床13，且RT設(shè)置于朝向治療床13一側(cè)的CT機架上。為了便于實施圖像引導(dǎo)放療，在定位CT 11的機架上還設(shè)置有朝向RT 121的探測平板122，從而構(gòu)成能夠旋轉(zhuǎn)掃描的引導(dǎo)CT 12。

為了提高放療的準(zhǔn)確性，需要定期對定位CT坐標(biāo)與引導(dǎo)CT(或RT)坐標(biāo)的一致性進行檢測。現(xiàn)有技術(shù)常采用激光輔助檢測，具體為：在定位CT的機架旋轉(zhuǎn)中心架設(shè)平行于z軸發(fā)射的激光燈011，并在RT一側(cè)的固定位置安置平板012，通過投影檢測定位CT的旋轉(zhuǎn)等中心落于RT已知平板012的(x，y)坐標(biāo)，從而計算出定位CT與引導(dǎo)CT之間的相對坐標(biāo)。在目前使用環(huán)境中，此種方法存在較大的局限性，首先，激光燈011的安裝難以保證激光束絕對垂直于RT的x-y平面；其次，RT系統(tǒng)與CT的旋轉(zhuǎn)平面相距超過2m，常用直徑1mm激光束在此距離下難以保證聚焦，使其光斑直徑過大，降低檢測精度；最后，該方法無法測量出二者在z方向上的等中心間的關(guān)系，因此在實際使用中，該值常用機械安裝保證，誤差較大。

綜上，現(xiàn)有技術(shù)無法準(zhǔn)確地檢測出定位CT與引導(dǎo)CT的等中心之間的坐標(biāo)關(guān)系，需要提供一種坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置，通過該裝置檢測出定位CT與RT之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，并基于該坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣調(diào)整二者的空間關(guān)系，從而保證二者坐標(biāo)的一致性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供了一種坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置、系統(tǒng)、方法及介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)無法準(zhǔn)確地檢測出定位CT與引導(dǎo)CT的等中心之間的坐標(biāo)關(guān)系的問題，以提高二者等中心檢測的準(zhǔn)確性。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置，用于至少兩個成像設(shè)備間的坐標(biāo)的校準(zhǔn)，包括：

本體；

對應(yīng)每個成像設(shè)備的校準(zhǔn)點組，設(shè)置于所述本體上，每個校準(zhǔn)點組至少包括位于所對應(yīng)成像設(shè)備的掃描范圍的一個校準(zhǔn)點，且不同校準(zhǔn)點組之間的校準(zhǔn)點的空間位置關(guān)系固定。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種坐標(biāo)校準(zhǔn)系統(tǒng)，基于第一方面所述的坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取待校準(zhǔn)的成像設(shè)備的掃描范圍所對應(yīng)的部分坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置的圖像，且每個所述成像設(shè)備的圖像均包含用作坐標(biāo)計算的目標(biāo)校準(zhǔn)點的位置信息；

輸出模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)校準(zhǔn)點的位置信息以及目標(biāo)校準(zhǔn)點之間的空間位置關(guān)系，確定所述成像設(shè)備之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。

第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種坐標(biāo)校準(zhǔn)方法，與第一方面所述的坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置配合使用，包括：

獲取待校準(zhǔn)的成像設(shè)備的掃描范圍所對應(yīng)的部分坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置的圖像，且每個所述成像設(shè)備的圖像均包含用作坐標(biāo)計算的目標(biāo)校準(zhǔn)點的位置信息；

根據(jù)所述目標(biāo)校準(zhǔn)點的位置信息以及目標(biāo)校準(zhǔn)點之間的空間位置關(guān)系，確定所述成像設(shè)備之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。

第四方面，本發(fā)明實施例還提供了一種坐標(biāo)校準(zhǔn)方法，與第一方面所述的坐標(biāo)校準(zhǔn)裝置配合使用，包括：