[發(fā)明專利]一種基于視覺檢測的斜拉橋纜索檢測機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910256434.0
• 申請日: 2019-04-01
• 公開（公告）號(hào): CN109853379A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡競;何鴻宇;任靜;劉佳音;胡桂川
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶科技學(xué)院;重慶房地產(chǎn)職業(yè)學(xué)院
• 主分類號(hào): E01D19/10
• 分類號(hào): E01D19/10
• 代理公司: 重慶蘊(yùn)博君晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 50223
• 代理人: 王玉芝

1.一種基于視覺檢測的斜拉橋纜索檢測機(jī)器人，包括外框架及設(shè)于外框架內(nèi)的壓緊機(jī)構(gòu)和輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述外框架包括六塊框架板，所述框架板依次連接圍成六邊形的外框架，間隔設(shè)置的框架板外側(cè)面均設(shè)有上下對(duì)稱布置的直線軸承，所述框架板的外側(cè)面分別固定安裝有電子元件和電池組；

所述壓緊機(jī)構(gòu)設(shè)于間隔設(shè)置的框架板上，并沿框架板上下對(duì)稱布置，其一端穿過框架板外的直線軸承，另一端抵觸輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述壓緊機(jī)構(gòu)的軸線在水平面上的投影呈Y形，沿周向均布，使壓緊機(jī)構(gòu)同時(shí)從三個(gè)方向?qū)|索壓緊；

所述輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于對(duì)稱布置的壓緊機(jī)構(gòu)之間，輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在水平面上的投影呈Δ形，沿周向均布設(shè)置三個(gè)，通過壓緊機(jī)構(gòu)將輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)壓緊在纜索表面，輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和壓緊機(jī)構(gòu)在水平面上的投影在圍抱纜索時(shí)形成的內(nèi)切圓直徑變化范圍為150mm～200mm，所述輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括殼體組件和設(shè)置于殼體組件內(nèi)的滾輪裝置和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述滾輪裝置和驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別與殼體組件固接，滾輪裝置由驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，三個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)滾輪裝置實(shí)現(xiàn)輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)從三個(gè)方向同步爬纜；

所述纜索檢測機(jī)器人還包括無線適配器，所述無線適配器用于接收電子元件發(fā)射的信號(hào)并與計(jì)算機(jī)連接，通過計(jì)算機(jī)遙控檢測機(jī)器人，并對(duì)傳輸回來的圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)處理；

所述纜索檢測機(jī)器人的框架板上部還設(shè)有攝像頭，通過無線傳輸?shù)姆绞綄⑴臄z的圖像視頻數(shù)據(jù)傳輸回計(jì)算機(jī)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺檢測的斜拉橋纜索檢測機(jī)器人，其特征在于：所述壓緊機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向桿、彈簧和用于調(diào)節(jié)彈簧預(yù)緊力的螺母，所述導(dǎo)向桿的一端伸出直線軸承后與螺母螺接，另一端伸入與輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接的軸承座后與輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)抵觸，所述彈簧套設(shè)在導(dǎo)向桿上并置于框架板內(nèi)側(cè)與軸承座之間，通過導(dǎo)向桿導(dǎo)向，通過螺母調(diào)節(jié)彈簧預(yù)緊力使機(jī)器人在圍抱纜索時(shí)，輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)抵緊纜索、實(shí)現(xiàn)爬纜。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺檢測的斜拉橋纜索檢測機(jī)器人，其特征在于：所述輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的殼體組件包括L型導(dǎo)向桿支承板、L型電機(jī)安裝板和翼板，所述導(dǎo)向桿支承板上下對(duì)稱布置，電機(jī)安裝板和翼板設(shè)于對(duì)稱布置的導(dǎo)向桿支承板之間并相對(duì)設(shè)置，所述翼板沿豎向設(shè)置兩塊，導(dǎo)向桿支承板、電機(jī)安裝板和翼板相互連接形成殼體；所述滾輪裝置包括主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和帶座軸承，所述帶座軸承對(duì)稱設(shè)于主動(dòng)輪、從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)軸上，靠近翼板一側(cè)的帶座軸承與翼板固定連接，靠近電機(jī)安裝板一側(cè)的帶座軸承與電機(jī)安裝板固定連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于電機(jī)安裝板并設(shè)于兩塊翼板之間，通過帶傳動(dòng)為主動(dòng)輪傳遞動(dòng)力。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺檢測的斜拉橋纜索檢測機(jī)器人，其特征在于：所述框架板為鋁板，框架板的左右兩側(cè)形成鏤空，其中部開設(shè)有凹槽，安裝有壓緊機(jī)構(gòu)的框架板凹槽內(nèi)固定安裝鋰電池組，為驅(qū)動(dòng)電機(jī)供電，其余框架板的凹槽內(nèi)固定安裝的電子元件為電機(jī)控制器和無線模塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于視覺檢測的斜拉橋纜索檢測機(jī)器人，其特征在于：所述框架板的上部還設(shè)有攝像頭安裝支架，用于緊固攝像頭。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于視覺檢測的斜拉橋纜索檢測機(jī)器人，其特征在于：所述電機(jī)控制器由計(jì)算機(jī)控制，實(shí)現(xiàn)三個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于視覺檢測的斜拉橋纜索檢測機(jī)器人，其特征在于：所述主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的輪面采用聚氨酯材質(zhì)制作。