[發(fā)明專利]基于最差全局危險度搜索的車輛自動換道功能測評方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910255614.7
• 申請日: 2019-04-01
• 公開（公告）號: CN110008577B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅禹貢;齊蘊龍;李克強;徐明暢
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: G06F30/13
• 分類號: G06F30/13;G06F30/20
• 代理公司: 北京卓澤知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11766
• 代理人: 白海燕;李國華

1.一種基于最差全局危險度搜索的車輛自動換道功能測評方法，該方法包括如下步驟：

S1：搭建仿真平臺，建立車輛模型、場景模型；

S2：通過對待測自動換道功能的功能邊界和換道場景的分析，確定環(huán)境參數(shù)的邊界；

S3：選擇一初始換道場景，并確定初始環(huán)境參數(shù)，進而對最危險換道場景進行全局搜索，搜索以最差全局危險度MS_dan作為輸出；

S4：通過實際場地再現(xiàn)最危險換道場景，對待測自動駕駛換道功能進行驗證，如果待測自動駕駛換道功能在最危險換道場景下可滿足運行要求，則認(rèn)定該待測自動駕駛換道功能通過測評；

最差全局危險度MS_dan以最大車-車全局危險度MS_dan-vm和最大車道偏離全局危險度MS_dan-lm兩者中的最大值作為選取值；

最大車-車全局危險度MS_dan-vm的求解方法為：

定義車-車全局危險度S_dan-vm，最大車-車全局危險度MS_dan-vm由待測車輛與各干擾車輛在各時刻相碰危險度的最大值確定，表述如下：

MS_dan-vm＝max{sup(S_dan-1(t)),sup(S_dan-2(t)),...,sup(S_dan-i(t))} (1)

式中，S_dan-i(t)為待測車輛與第i輛干擾車輛在t時刻的危險度，sup表征取S_dan-i(t)上界值，S_dan-i(t)的表述如下：

式中，(x_i(t),y_i(t))、V_i(t)為干擾車輛中第i輛車t時刻的位置坐標(biāo)和車速，(x_v(t),y_v(t))、V_v(t)為待測車輛t時刻的位置坐標(biāo)和車速，W為車輛寬度，W_L為道路寬度，C_V為一常系數(shù)，確保(-|x_v(t)-x_i(t)|+(V_i(t)-V_v(t))+C_V)和(-|x_v(t)-x_i(t)|-(V_i(t)-V_v(t))+C_V)不為負(fù)值即可；

最大車道偏離全局危險度MS_dan-lm的求解方法為：

定義車道偏離全局危險度S_dan-lm，最大車道偏離全局危險度MS_dan-lm由待測車輛相對于車道邊界在各時刻偏離危險度的最大值確定，表述如下：

MS_dan-lm＝max{sup(S_dan-llane(t)),sup(S_dan-rlane(t))} (4)

式中，S_dan-llane(t)和S_dan-rlane(t)分別為待測車輛與任一相關(guān)車道左側(cè)和右側(cè)邊界t時刻的車道偏離危險度，S_dan-llane(t)和S_dan-rlane(t)的表述如下：

y_l為第l車道左/右邊界對應(yīng)的y坐標(biāo)，C_l為一常系數(shù)，確保(-|x_v(t)-x_i(t)|+V_v(t)+C_l)不為負(fù)值即可。