[發明專利]一種刮板輸送機鏈張緊系統參數化逆模型控制器設計方法有效
| 申請號： | 201910255430.0 | 申請日： | 2019-04-01 |
| 公開（公告）號： | CN109901400B | 公開（公告）日： | 2020-06-05 |
| 發明（設計）人： | 湯裕;朱真才;沈剛;李翔;曹國華;李偉;周公博;彭玉興;盧昊;王大剛 | 申請（專利權）人： | 中國礦業大學 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 徐州創榮知識產權代理事務所(普通合伙) 32353 | 代理人： | 于浩 |
| 地址： | 221008 江蘇省*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 輸送 機鏈張緊 系統 參數 模型 控制器 設計 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種刮板輸送機鏈張緊系統參數化逆模型控制器設計方法，其特征在于：包括以下步驟：
a）對閉環控制的刮板輸送機鏈張緊系統輸入隨機辨識激勵信號，實時采集系統的輸入參考力信號與輸出響應力信號；
b）根據步驟a）中實時采集的輸入參考力信號與輸出響應力信號數據，利用參數模型辨識算法獲得閉環控制的鏈張緊系統參數化模型；
c）判斷辨識得到的參數化模型是否包含非最小相位零點，若含有非最小相位零點，舍棄該辨識得到的參數化模型，將上一步驟中使用的模型辨識輸入參考力信號延遲一個時間步長，進入下一步驟d）；若辨識得到的參數化模型不包含非最小相位零點，保留該辨識得到的參數化模型，直接進入步驟e）；
d）將步驟c）中延遲處理后得到的信號作為模型辨識的新輸入參考力信號，保持模型辨識的輸出響應力信號不變，利用參數模型辨識算法獲得閉環控制的鏈張緊系統參數化模型，然后進入步驟c）；
e）將保留得到的系統參數化模型分子和分母顛倒，獲得閉環控制的鏈張緊系統參數化逆模型控制器，完成整個設計過程。
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