[發明專利]機器人尋找回座的中間引導信號的控制方法

在審

• 申請號: 201910255042.2
• 申請日: 2019-04-01
• 公開（公告）號: CN109857126A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 黃惠保;周和文;陳卓標
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人尋找回座的中間引導信號的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

機器人檢測到充電座發出的左引導信號或者右引導信號；

機器人以當前位置為中間角點，預設距離為半徑的半個正十二邊形所對應的路徑為預走路徑，機器人直行至所述半個正十二邊形的一端的端部所對應的角點；

機器人依次沿所述半個正十二邊形的邊走向相鄰的下一個角點；

機器人在行走的過程中，如果檢測到充電座發出的中間引導信號，機器人停止繼續按照所述預走路徑行走，并確定尋找到回座的中間引導信號；否則，機器人繼續按照所述預走路徑行走，直到行走至所述半個正十二邊形的另一端的端部所對應的角點，完成一次按照所述預走路徑的行走。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述機器人完成一次按照所述預走路徑的行走的步驟之后，還包括如下步驟：

機器人判斷按照預走路徑行走的次數是否達到預設次數；如果是，則停止繼續按照預走路徑行走，機器人確定沒有尋找到回座的中間引導信號；如果否，則機器人以當前位置為半個正十二邊形的中間角點，繼續按照預走路徑行走。

3.根據權利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述機器人繼續按照所述預走路徑行走，直到行走至所述半個正十二邊形的另一端的端部所對應的角點的步驟，具體包括如下步驟：

機器人沿所述半個正十二邊形的邊朝相鄰的下一個角點行走；

當機器人檢測到障礙物，則判斷所述下一個角點是否是所述半個正十二邊形的另一端的端部所對應的角點，如果是，則沿所述障礙物的邊沿行走，直到到達所述半個正十二邊形的邊后，繼續沿所述半個正十二邊形的邊行走，或者直到到達所述半個正十二邊形的另一端的端部所對應的角點，如果否，則機器人不再朝所述下一個角點行走，轉向并朝與所述下一個角點相鄰的角點行走。