[發(fā)明專利]一種基于路燈桿的車輛位姿的修正方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910253287.1
• 申請(qǐng)日: 2019-03-29
• 公開（公告）號(hào): CN111750881B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 侯政華;杜志穎;管守奎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京魔門塔科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 北京科領(lǐng)智誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種基于路燈桿的車輛位姿的修正方法，應(yīng)用于自動(dòng)駕駛，其特征在于，包括：

獲取預(yù)設(shè)定位裝置提供的車輛的當(dāng)前位置，并基于導(dǎo)航地圖中所述當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的車道線信息，對(duì)所述預(yù)設(shè)定位裝置提供的車輛的高程進(jìn)行修正；

從所述導(dǎo)航地圖中選擇與感知圖像中相匹配的目標(biāo)路燈桿；

基于所述目標(biāo)路燈桿的位置，對(duì)所述導(dǎo)航地圖中車輛的位姿進(jìn)行第一修正處理；

根據(jù)第一修正處理后車輛的位姿和高程，確定所述導(dǎo)航地圖和所述感知圖像中相匹配的所述路燈桿之外其他類型的指示標(biāo)志，所述其他類型的指示標(biāo)志至少包括車道線；

基于所述目標(biāo)路燈桿和相匹配的其他類型的指示標(biāo)志的位置，對(duì)第一修正處理后的車輛位姿進(jìn)行第二修正處理，使得所述導(dǎo)航地圖中各種類型的指示標(biāo)志的位置根據(jù)所述第二修正處理后的車輛位姿，與所述感知圖像中對(duì)應(yīng)類型的指示標(biāo)志的位置相匹配。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目標(biāo)路燈桿的位置，對(duì)所述導(dǎo)航地圖中車輛的位姿進(jìn)行第一修正處理，包括：

基于所述目標(biāo)路燈桿的位置，通過非線性優(yōu)化算法對(duì)車輛的六自由度中的位置三自由度進(jìn)行第一修正處理，以使所述導(dǎo)航地圖和所述感知圖像中的各個(gè)路燈桿基于第一修正處理后的車輛位置在預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化平面上的投影誤差小于第一預(yù)設(shè)距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述目標(biāo)路燈桿和相匹配的其他類型的指示標(biāo)志的位置，對(duì)第一修正處理后的車輛位姿進(jìn)行第二修正處理，使得所述導(dǎo)航地圖中各種類型的指示標(biāo)志的位置根據(jù)所述第二修正處理后的車輛位姿，與所述感知圖像中對(duì)應(yīng)類型的指示標(biāo)志的位置相匹配，包括：

基于所述目標(biāo)路燈桿和相匹配的其他類型的指示標(biāo)志的位置，通過非線性優(yōu)化算法對(duì)經(jīng)過第一修正處理后的車輛位姿進(jìn)行第二修正處理；

基于第二修正處理后車輛的位姿，分別將所述導(dǎo)航地圖和感知圖像中各種類型的指示標(biāo)志投影到預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化平面；

在所述預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化平面上，判斷導(dǎo)航地圖中各種類型投影后的指示標(biāo)志與感知圖像中對(duì)應(yīng)的指示標(biāo)志的投影距離是否小于第二預(yù)設(shè)距離；

如果小于第二預(yù)設(shè)距離，則確定所述導(dǎo)航地圖中各種類型的指示標(biāo)志的位置根據(jù)所述第二修正處理后的車輛位姿，均與所述感知圖像中對(duì)應(yīng)類型的指示標(biāo)志的位置相匹配；

其中，不同類型的指示標(biāo)志各自所對(duì)應(yīng)的第二預(yù)設(shè)距離均小于各自所對(duì)應(yīng)的第一預(yù)設(shè)距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從所述導(dǎo)航地圖中選擇與感知圖像中相匹配的目標(biāo)路燈桿，包括：

將感知圖像中的各路燈桿進(jìn)行重建，并將重建后的路燈桿與所述導(dǎo)航地圖中的路燈桿依次進(jìn)行相似度比較，并將相似度值達(dá)到第一設(shè)定閾值的路燈桿作為相匹配的目標(biāo)路燈桿。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從所述導(dǎo)航地圖中選擇與感知圖像中相匹配的目標(biāo)路燈桿，包括：

將所述導(dǎo)航地圖中的路燈桿投影到感知圖像所在平面，并與所述感知圖像中的路燈桿進(jìn)行相似度比較，并將相似度值達(dá)到第二設(shè)定閾值的路燈桿作為相匹配的目標(biāo)路燈桿。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，計(jì)算投影后導(dǎo)航地圖中路燈桿的投影長(zhǎng)度與感知圖像中路燈桿的投影長(zhǎng)度的比值，并將所述比值作為相似度值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于導(dǎo)航地圖中所述當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的車道線信息，對(duì)所述預(yù)設(shè)定位裝置提供的車輛的高程進(jìn)行修正，包括：

確定導(dǎo)航地圖中所述當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的車道線的高程的平均值；

將所述車道線的高程的平均值作為當(dāng)前位置處車輛的高程，以對(duì)預(yù)設(shè)定位裝置提供的車輛的高程進(jìn)行修正。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在對(duì)所述導(dǎo)航地圖中的車輛位姿進(jìn)行第二修正處理之后，所述方法還包括：

基于第二修正處理后車輛的位姿更新所述導(dǎo)航地圖中的顯示內(nèi)容；

在車輛的行駛過程中，如果在連續(xù)設(shè)定幀數(shù)的感知圖像中未獲取到指示標(biāo)志，和/或未獲取到所述導(dǎo)航地圖中的指示標(biāo)志，則返回執(zhí)行獲取預(yù)設(shè)定位裝置提供的車輛的當(dāng)前位置的操作，以對(duì)車輛的位姿進(jìn)行再次修正。