[發明專利]用于生成用于自動駕駛車輛導航和決策的道路地圖的方法和導航裝置

在審

• 申請號: 201910251656.3
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN110196056A
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發明（設計）人: 金秋;楊易清;陳煥;林超;鐘華;寇真真
• 申請（專利權）人: 文遠知行有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/34
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 葉劍;羅佳龍

一種用于生成用于自動駕駛車輛導航和決策的道路地圖的方法，包括：提供具有道路圖像的原始道路圖像數據；從原始道路圖像數據中識別限定道路相應車道段的邊界線；將交通屬性和由邊界線限定的車道段分別相關聯；將車道段分組以生成路段；以及將對應于路段的交通控制對象和路段相結合以生成用于自動駕駛車輛導航和決策的道路地圖。

相關申請的交叉引用

本申請涉及于2018年3月29日提交的美國臨時申請62/649,573，以及于2019年3月20日提交的美國申請16/359,991，申請名稱為：“METHOD FOR GENERATING ROAD MAP FORVEHICLE NAVIGATION AND NAVIGATION DEVICE”，這些專利申請的公開內容通過引用整體并入本文。

技術領域

本申請總體來說涉及導航和數字繪圖技術，特別地，涉及一種為自動駕駛的導航和決策系統生成詳細的機器可讀的道路地圖的方法。

背景技術

車輛導航允許汽車駕駛員看到他或她在地圖中的位置。通常，可以使用衛星導航設備或慣性測量單元(例如，加速度計或陀螺儀傳感器)來獲得車輛的位置，從而當需要指示方位時，可以基于車輛在地圖中的位置來計算路線。大多數導航系統依靠顯示屏來向駕駛員傳達導航信息，例如地圖、具有順序轉彎方向的機動列表以及通常在轉彎之前彈出的轉彎引導顯示。一些導航系統還可以使用揚聲器來通知駕駛員機動列表或交通信息，使得駕駛員無需非常頻繁地查看顯示屏。

地圖可以有效地用于規劃路線，因為它們提供了地區或區域的圖形表示。然而，傳統的導航系統地圖無法給自動駕駛傳達足夠信息。因此，仍然需要進一步改進。

發明內容

本申請的目的是提供一種用于生成和使用包含對自動駕駛導航、預測、決策以及路徑規劃有用信息的道路地圖的方法。

在本申請的第一方面，提供了一種用于生成用于自動駕駛車輛導航和決策的道路地圖的方法，包括：提供具有道路圖像的原始道路圖像數據；從原始道路圖像數據中識別限定道路的各個車道段的邊界線；將交通屬性分別與由邊界線限定的車道段相關聯；將車道段分組成路段；將路段和與其對應的交通控制對象組合，以生成車輛導航的道路地圖，其中交通控制對象分別具有可影響路段中的交通流量的交通控制指示。

在本申請的另一方面，提供了一種導航裝置，其包括：數據存儲器，用于存儲用于自動駕駛車輛導航和決策的道路地圖，其中道路地圖包括道路的一個或多個路段，這些路段由相應邊界線限定，并且與相應交通屬性相關聯，以及一個或多個交通控制對象，這些交通控制對象對應于該一個或多個路段并且具有可以影響路段中的交通流量的相應交通控制指示；定位模塊，用于檢測車輛的當前位置；以及處理器，被配置為：接收車輛的目的地，并基于道路地圖、車輛的當前位置和車輛的目的地計算車輛的路線。

前面已經相當廣泛地概述了本申請的特征。本申請的附加特征將在下文中描述，其形成本申請的權利要求的主題。本領域技術人員應該理解，本文公開的概念和具體實施方式可以容易地作為修改或設計用于實現本申請的目的的其他結構或過程的基礎。本領域技術人員還應該認識到，這樣的等同構造并不脫離所附權利要求中闡述的本申請的精神和范圍。

附圖說明

通過參考附圖和所附權利要求，在以下段落中將進一步描述本申請的前述特征和其他特征。應當理解，這些附圖僅示出了根據本申請的某些實施例，并且不應被視為對本申請的范圍的限制。除非另有說明，否則附圖不需要成比例，并且類似的附圖標記通常表示類似的元件。

圖1示出了示例性的原始道路圖像。

圖2A-2E示出了根據本申請一實施例的生成用于自動駕駛車輛導航和決策的道路地圖的過程。

圖3-7示出了根據本申請一實施例的一些示例性的道路地圖。

圖8示出了根據本申請一實施例的導航裝置。