[發明專利]一種雙臂機器人排雷協同控制系統及排雷方法

在審

• 申請號: 201910251405.5
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN109807913A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 王奇鋒;劉明月;劉京達
• 申請（專利權）人: 鄭州市智慧環境機器人產業研究院有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;F41H11/12
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 李春霖

本發明公開了一種雙臂機器人排雷協同控制系統及排雷方法，包括機器人，所述機器人設有移動平臺系統、機械臂排雷系統、動力系統和控制系統，機械臂排雷系統包括機械手、兩個機械臂和底座，所述機械手連接在機械臂的一端，所述機械臂的另一端通過底座安裝在移動平臺系統上，所述動力系統安裝于移動平臺系統的上，為整個系統工作提供動力源；所述控制系統集成了控制界面及各個軟件模塊，用于對整個系統進行控制，并且與移動平臺系統、機械臂排雷系統和動力系統連接。本發明提高了機械臂的靈活性，并且機械臂之間協同動作，實現機器人智能避碰并且安全排雷。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體涉及一種雙臂機器人排雷協同控制系統及排雷方法。

背景技術

機器人是一種自動化的機器，具備一些與人或其它生物相似的智能，如感知能力、規劃能力、動作能力和協同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。與固定式機器人相比，智能移動機器人更加強調了機器人具有的移動能力，從而面臨更為復雜的不確定性環境。隨著計算機技術以及控制技術的發展，軍民融合的特種機器人使用率越來越高，應用場景的不斷擴展，在應對地震、洪澇災害和極端天氣、以及礦難、火災、安防等公共安全事件中，特種機器人都取到了巨大的作用。

地雷是一種殺傷性較大的爆炸性武器，戰爭的參戰方一般均會使用大量的地雷，以此來削減敵方的軍事力量。但是由于地雷的濫布濫用，導致交戰國大片土地荒蕪，人民流離失所，嚴重影響了經濟建設和人民的生活，因此探雷、排雷技術就成為這些交戰國迫切需要的技術。

人工排雷具有高危險性，所以利用機器人代替人工，現有的單臂機器人的操作任務簡單、靈巧性不足，雙臂機器人更能適應工廠中為人類設計的工作空間，同時雙臂可以完成采集、搬運等復雜的操作任務。雙臂機器人在具有較高的靈活性和任務適應性的同時，也帶來了更為復雜的功能性增加的控制問題。雙臂機器人的雙臂需要協調完成危險的排雷任務，為了增強雙臂機器人與環境的交互與感知，對機械臂多功能操作需求不斷增長，并且，目前大多數機械臂關節連桿較少，對于一般工作環境能夠機械完成，而危急領域對機械臂避碰等多功能協調操作的靈活性要求尚未提出安全有效的控制方法。

發明內容

本發明的目的在于：提供了一種雙臂機器人排雷協同控制系統及排雷方法，通過移動平臺系統、機械臂排雷系統、動力系統和控制系統的協同控制，對移動平臺系統以及機械臂排雷系統進行路徑規劃，機械臂采用多關節連桿連接，提高了機械臂的靈活性，并且機械臂之間協同動作，實現機器人智能避碰并且安全排雷。

本發明采用的技術方案如下：

本發明是一種雙臂機器人排雷協同控制系統，包括機器人，所述機器人設有移動平臺系統、機械臂排雷系統、動力系統和控制系統，機械臂排雷系統包括機械手、兩個機械臂和底座，所述機械手連接在機械臂的一端，所述機械臂的另一端通過底座安裝在移動平臺系統上，所述動力系統安裝于移動平臺系統的上，為整個系統工作提供動力源；所述控制系統集成了控制界面及各個軟件模塊，用于對整個系統進行控制，并且與移動平臺系統、機械臂排雷系統和動力系統連接。

本發明中的機器人設有移動平臺系統、機械臂排雷系統、動力系統和控制系統，移動平臺系統通過動力系統提供動力源，可帶動機器人移動到目標點附近的指定位置，動力系統為整個排雷協同控制系統提供動力源，并且可以做配重，更有利于機器人的機械臂排雷系統的排雷動作，機械臂排雷系統包括機械手、兩個機械臂和底座，機械臂通過底座連接機器人上，機械臂排雷系統通過控制系統的控制并獲取控制系統分配的排雷任務，協同動作，通過機械手抓地雷，機械臂旋轉提升，完成地雷任務。