[發明專利]用于模擬細長器械插入到對象中的方法和系統

有效

• 申請號: 201910249518.1
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN110322966B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 讓-塞巴斯蒂安·弗拉芒;弗朗索瓦·卡倫
• 申請（專利權）人: 卡艾保健加拿大公司
• 主分類號: G16H50/50
• 分類號: G16H50/50
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 王瑞朋;胡彬

1.一種用于模擬細長器械插入到對象中的系統，所述系統包括：

醫療設備，所述醫療設備包括沿縱向軸線在近側面與遠側面之間延伸的框架，所述近側面設有孔，用于在所述孔中接收所述細長器械；

感測單元，所述感測單元構造成在所述細長器械至少部分地插入所述醫療設備的所述孔中時，測量所述細長器械的近側段的實際角度位置和旋轉角度中的一者；以及

模擬機器，所述模擬機器與所述感測單元通信，所述模擬機器包括至少一個處理單元，所述處理單元構造成用于：

使用調節系數、所述細長器械的遠側端的初始角度位置和所述細長器械的所述近側段的實際角度位置和旋轉角度中的所述一者來計算所述細長器械的遠側端的遠側角度位置，所述調節系數選擇成用于在所述細長器械的所述近側段與所述細長器械的遠側段之間模擬所述細長器械的扭轉；

生成所述對象的至少一部分的醫學圖像，所述醫學圖像包括至少對所述細長器械的遠側段的表示，所述遠側段的所述表示是根據所述遠側角度位置而生成的；以及

提供所生成的醫學圖像用于顯示。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述感測單元適于測量所述細長器械的所述近側段的實際角度位置，所述處理單元進一步構造成用于基于所述細長器械的近側段的初始角度位置和實際角度位置來確定旋轉角度。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，所述感測單元可固定到所述細長器械的所述近側段上。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，所述感測單元包括能夠固定在所述細長器械的近側段的一部分上的管狀段。

5.根據權利要求4所述的系統，其中，所述感測單元包括能夠在所述細長器械上固定在一起的第一半管段和第二半管段。

6.根據權利要求5所述的系統，其中，所述感測單元的第一半管段和第二半管段鉸接地固定在一起。

7.根據權利要求3所述的系統，其中，所述感測單元包括至少一個陀螺儀傳感器，所述陀螺儀傳感器用于測量所述細長器械的近側段的實際角度位置和旋轉角度中的所述一者。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的系統，其中，所述調節系數根據所述細長器械的遠側端在醫療設備內的位置而變化。

9.根據權利要求1至7中任一項所述的系統，其中，所述感測單元進一步構造成用于測量所述細長器械的近側段的實際縱向位置和縱向位移中的一者，所述處理單元進一步構造成用于：

使用校正系數和所述細長器械的近側段的實際縱向位置和縱向位移中的所述一者來計算所述細長器械的遠側端的遠側縱向位置，所述校正系數選擇成用于在所述細長器械的近側段與所述細長器械的遠側段之間模擬所述細長器械的彎曲；以及

考慮所述細長器械的遠側端的所述遠側縱向位置而生成所述醫學圖像。

10.根據權利要求9所述的系統，其中，所述感測單元構造成用于測量所述細長器械的近側段的實際縱向位置，并且所述處理單元進一步構造成用于使用所述細長器械的近側段的所述實際縱向位置和初始縱向位置來確定所述細長器械的所述近側段的縱向位移。

11.根據權利要求10所述的系統，其中，所述感測單元進一步包括至少一個加速度計，所述加速度計用于測量所述細長器械的近側段的實際縱向位置和縱向位移中的所述一者。

12.根據權利要求11所述的系統，其中，所述校正系數根據細長器械的所述遠側端在所述醫療設備內的位置而變化。

13.根據權利要求12所述的系統，進一步包括所述細長器械。

14.根據權利要求13所述的系統，其中，所述感測單元牢固地固定至所述細長器械的近側段。