[發明專利]一種全局路徑規劃方法及裝置

有效

• 申請號: 201910249442.2
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN109916422B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 王彬彬;吳臨政
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

本發明公開了一種全局路徑規劃方法及裝置，該方法包括：獲取目標區域道路的關鍵點信息；依據通行方向和目標區域道路的連接關系，構建由對應的關鍵點信息組成的關鍵點地圖；依據目標車輛的當前坐標和終點坐標，確定關鍵點地圖中的當前坐標后方的起始關鍵點和終點坐標前方的終止關鍵點；采用路徑規劃算法對起始關鍵點到終止關鍵點的全局路徑進行規劃，得到目標全局路徑；將目標全局路徑下發給目標車輛。上述的方法及裝置中，將目標全局路徑規劃完成后下發至目標車輛，不需要在目標車輛中額外搭載一臺計算能力強的電腦用于實現全局路徑規劃。

技術領域

本發明涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種全局路徑規劃方法及裝置。

背景技術

無人駕駛汽車作為現代高科技與汽車技術相結合的產物，是汽車工業今后發展的主流方向。全局路徑規劃能為行駛在道路網中的車輛從當前位置到目的位置提供一條有效、精確、快速的行車路線，并引導車輛到達目的地。

現有的無人駕駛汽車一般搭載兩臺車載電腦，一臺為MicroAutoBox，用于規劃決策，一臺為Drive PX2，用于圖像及激光數據處理。由于無人駕駛汽車搭載的MicroAutoBox存儲能力和計算能力有限，無人駕駛汽車通過MicroAutoBox實現全局路徑規劃算法存在困難，需要額外搭載一臺計算能力強的電腦用于實現全局路徑規劃。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種全局路徑規劃方法及裝置，用以解決現有技術中由于無人駕駛汽車搭載的MicroAutoBox存儲能力和計算能力有限,無人駕駛汽車通過MicroAutoBox實現全局路徑規劃算法存在困難，需要額外搭載一臺計算能力強的電腦用于實現全局路徑規劃的問題。具體方案如下：

一種全局路徑規劃方法，包括：

獲取目標區域道路的關鍵點信息；

依據通行方向和所述目標區域道路的連接關系，構建由對應的關鍵點信息組成的關鍵點地圖；

依據目標車輛的當前坐標和終點坐標，確定所述關鍵點地圖中的所述當前坐標后方的起始關鍵點和所述終點坐標前方的終止關鍵點；

采用路徑規劃算法對所述起始關鍵點到所述終止關鍵點的全局路徑進行規劃，得到目標全局路徑；

將所述目標全局路徑下發給所述目標車輛。

上述的方法，可選的，獲取所述目標區域道路的關鍵點信息，包括：

獲取所述關鍵點的坐標和車輛朝向角；

分別獲取所述目標車輛距左側車道線和右側車道線的距離；

獲取所述目標區域道路中關鍵點的限速信息。

上述的方法，可選的，依據通行方向和所述目標區域道路的連接關系，構建由對應的關鍵點信息組成的關鍵點地圖包括：

獲取所述目標區域道路中的直道和彎道；

在所述關鍵點信息中，采用預設的多項式方程在對應的直道或彎道中選取目標關鍵點；

依據通行方向和所述目標區域道路的連接關系，構建由所述目標關鍵點組成的所述關鍵點地圖。

上述的方法，可選的，還包括:

判斷所述目標關鍵點中是否存在路徑切換關鍵點；

若是，依據所述路徑切換關鍵點對所述關鍵點地圖進行路徑切換規劃。

上述的方法，可選的，依據目標車輛的當前坐標和終點坐標，確定所述關鍵點地圖中的所述當前坐標后方的起始關鍵點和所述終點坐標前方的終止關鍵點，包括：

將所述關鍵點地圖劃分為由相鄰的關鍵點組成的各個區域；