[發明專利]一種機器人重定位方法、裝置、控制設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201910247801.0
• 申請日: 2019-03-29
• 公開（公告）號: CN109993794A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 王熙;王雪松;張鋒
• 申請（專利權）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G01C21/00;G06F16/29;G06T1/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

本發明公開了一種機器人重定位方法、裝置、控制設備和存儲介質，用以提高在機器人重新啟動后進行重定位的準確性和靈活性。所述方法，包括：在機器人啟動后，判斷所述機器人是否與充電樁連接；如果確定機器人未與充電樁連接，則控制所述機器人啟動攝像頭拍攝當前場景圖像；根據所述當前場景圖像和存儲的視覺文件進行重定位。

技術領域

本發明涉及人工智能技術領域，尤其涉及一種機器人重定位方法、裝置、控制設備和存儲介質。

背景技術

機器人重定位是確定其在未知環境中所處位置的過程，是實現機器人自主導航能力的關鍵。在機器人重啟或者關機等操作均會造成機器人重定位丟失，導致機器人無法自主導航。

為了解決上述問題，目前通常通過以下任一方案對重啟后的機器人進行重定位：1、機器人啟動后，通過人工在機器人加載的地圖上標記當前位置以輔助機器人重定位；2、在充電樁上啟動；3、在機器人啟動后將機器人推到充電樁上定位成功后使用機器人的導航功能，后面兩種方案中，機器人在檢測到充電信號后確定自身與充電樁連接，根據預先存儲的充電樁的位置來確定自身當前的位置，從而完成定位。

上述第一種解決方案中，通過人工標記當前位置輔助機器人重定位的方案中，需要人為比對機器人在地圖上的相對位置并輸入可能的坐標位置，機器人據此進行重定位，由于上述過程中人為比對進行位置標記的過程中存在一定的誤差，從而降低了機器人重定位的準確性，而后兩種方案中，機器人重定位均需要依賴充電樁，降低了機器人重定位的靈活性。

發明內容

本發明實施例提供一種機器人重定位方法、裝置、控制設備和存儲介質，用以提高在機器人重新啟動后進行重定位的準確性和靈活性。

第一方面，提供一種機器人重定位方法，包括：

在機器人啟動后，判斷所述機器人是否與充電樁連接；

如果確定機器人未與充電樁連接，則控制所述機器人啟動攝像頭拍攝當前場景圖像；

根據所述當前場景圖像和存儲的視覺文件進行重定位。

在一種可能的實施方式中，所述視覺文件包括所述機器人根據掃描的周圍環境建立的地圖文件和/或所述機器人在運動過程中所拍攝的周圍環境圖像組成的環境圖像文件；以及

根據所述當前場景圖像和存儲的視覺文件進行重定位，具體包括：

比較拍攝的當前場景圖像與所述地圖文件和/或環境圖像文件；

根據比較結果進行重定位。

在一種可能的實施方式中，在機器人啟動后，判斷所述機器人是否與充電樁連接之前，還包括：

查找最近一次記錄的、所述機器人的點位信息，所述點位信息至少包括所述機器人的位置信息和朝向信息；

確定根據所述查找到的點位信息進行重定位失敗，或者未查找到點位信息。

在一種可能的實施方式中，控制所述機器人根據查找到的點位信息進行重定位，具體包括：

根據查找到的、所述點位信息中包含的位置信息確定所述機器人的位置；以及

根據查找到的、所述點位信息中包含的朝向信息確定所述機器人的姿態。

在一種可能的實施方式中，按照以下流程判斷根據查找到的點位信息重定位是否失敗：

根據查找到的點位信息和預先建立的激光圖，確定所述點位信息在所述激光圖中對應的第一激光圖；

控制所述機器人利用激光掃描周圍環境得到第二激光圖；

如果所述第一激光圖和所述第二激光圖匹配，則確定根據查找到的點位信息重定位成功，否則，確定根據查找到的點位信息重定位失敗。