[發明專利]一種結合RGBD雙目深度相機、IMU和多線激光雷達的聯合標定平臺和方法在審
| 申請號： | 201910246795.7 | 申請日： | 2019-03-11 |
| 公開（公告）號： | CN111678534A | 公開（公告）日： | 2020-09-18 |
| 發明（設計）人： | 張亮;康杰;秦倫 | 申請（專利權）人： | 武漢小獅科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00;G01S7/497;G06T7/80 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 430070 湖北省*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 結合 rgbd 雙目 深度 相機 imu 激光雷達 聯合 標定 平臺 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種結合RGBD雙目深度相機、IMU和多線激光雷達的聯合標定平臺和方法，包括：多線激光雷達(1)，RGBD雙目深度相機(2)，主體支架(3)，硅橡膠緩沖墊(4)，IMU(5)；所述主體支架由ABS材料搭建，為梯形結構，上端有雷達和相機的安裝孔位，主體支架與傳感器之間放置硅橡膠緩沖墊。
2.根據權利要求1所述的多傳感器聯合標定平臺，其特征在于：所述主體支架(3)的高度控制在200mm以內，斜面與底面的夾角小于60°。
3.根據權利要求1或2所述的多傳感器聯合標定平臺，其特征在于：所述主體支架(3)上端面略大于激光雷達的尺寸。
4.根據權利要求1所述的多傳感器聯合標定平臺，其特征在于：所述多線激光雷達(1)底部墊有硅橡膠緩沖墊(4)。
5.根據權利要求1所述的多傳感器聯合標定平臺，其特征在于：所述IMU(5)底部墊有硅橡膠緩沖墊(4)。
6.根據權利要求1所述的多傳感器聯合標定平臺，其特征在于：所述多線激光雷達(1)、RGBD雙目深度相機(2)和IMU(5)的安裝中心放置于同一豎直平面內。
7.一種多傳感器標定方法，其特征在于，利用如權利要求1-6所述的多傳感器平臺來進行傳感器誤差校準和聯合標定。
8.一種多傳感器融合數據采集方法，其特征在于，利用如權利要求1-6所述的多傳感器平臺來進行地圖數據的采集和無人車定位。
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