[發(fā)明專利]一種城市軌道交通車輛自動巡檢車及巡檢方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910245628.0
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN109920081A
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭欽;朱丹;繆東;史明紅;肖俊;姚應(yīng)峰;劉奧;駱禮倫;程春陽;張明;肖潛飛;喻嵐
• 申請（專利權(quán)）人: 中鐵第四勘察設(shè)計院集團有限公司
• 主分類號: G07C5/00
• 分類號: G07C5/00;G07C5/08;G06T7/00;G06K9/00
• 代理公司: 武漢東喻專利代理事務(wù)所(普通合伙) 42224
• 代理人: 李佑宏

1.一種城市軌道交通車輛自動巡檢車，其特征在于，包括巡檢車主體部件(3)以及安裝在其上的行走結(jié)構(gòu)(5)、傳感器、機械臂(2)、帶照明功能的3D相機(1)、線陣相機(7)、線陣激光器(8)；

車載的所述傳感器用于探測軌道交通車輛基地檢修庫地溝(11)內(nèi)的引導線(12)，引導巡檢車(9)在地溝中沿引導線(12)行駛；

所述線陣激光器(8)用于車底的全面掃描并在所述線陣相機(7)中成像；

所述機械臂(2)配置在所述巡檢車主箱體(3)頂部，機械臂端部設(shè)置所述3D相機(1)，用于車底局部重點成像和伸出地溝對車側(cè)成像。

2.如權(quán)利要求1所述的城市軌道交通車輛自動巡檢車，其特征在于：

所述傳感器包括灰度傳感器和紅外避障裝置(4)，安裝在所述巡檢車主體部件(3)的四周，其中灰度傳感器用于識別所述引導線(12)控制巡檢車沿著既有巡檢引導線自動行駛；紅外避障裝置用于對巡檢車前后方180度范圍進行掃描，巡檢車遇到障礙物時采取緊急制動。

3.如權(quán)利要求1所述的城市軌道交通車輛自動巡檢車，其特征在于：

所述機械臂(2)配置為六自由度機械臂，所有自由度均采用轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，分別為一軸、二軸、三軸、四軸、五軸和六軸。

4.如權(quán)利要求1所述的城市軌道交通車輛自動巡檢車，其特征在于：

所述行走結(jié)構(gòu)(5)包括四個萬向輪，四個萬向輪不存在共用車軸，分別單獨動作。

5.如權(quán)利要求1所述的城市軌道交通車輛自動巡檢車，其特征在于：

所述巡檢車還包括車載電源，用于對巡檢車供電，且具有充電功能。

6.如權(quán)利要求1所述的城市軌道交通車輛自動巡檢車，其特征在于：

所述巡檢車還包括無線通信裝置(6)，安裝于所述巡檢車主體部件(3)頂部，用于輸出圖像信息及輸入控制指令。

7.如權(quán)利要求1所述的城市軌道交通車輛自動巡檢車，其特征在于：

所述巡檢車還包括電路控制模塊，安裝于所述巡檢車主體部件(3)內(nèi)部，用于控制行走結(jié)構(gòu)(5)、傳感器、機械臂(2)、帶照明功能的3D相機(1)、線陣相機(7)、線陣激光器(8)的執(zhí)行動作。

8.如權(quán)利要求1-7任一項所述的城市軌道交通車輛自動巡檢車的巡檢方法，其特征在于：

當巡檢車(9)的無線通信模塊(6)接收到開始巡檢的命令操作后，傳感器感應(yīng)到引導線(12)，巡檢車(9)沿著引導線(12)行駛，線陣激光器(8)發(fā)出線陣激光對車底結(jié)構(gòu)進行動態(tài)掃描，線陣相機(7)接收反射回來的光線并成像，通過無線通信模塊(6)實時傳輸?shù)讲僮魅藛T手中的無線終端設(shè)備，以供工作人員對車底狀態(tài)進行判別；

在線陣相機(7)垂直方向掃描車下的同時，操作人員通過無線通信模塊(6)發(fā)送指令，控制機械臂(2)托舉帶照明功能的3D相機裝置(1)，進入狹小空間對線陣激光器(8)無法掃描到的檢查部位進行成像，并將結(jié)果實時傳輸給操作人員；

巡檢車(9)在沿著引導線(12)從車頭到車尾依次進行巡檢，一旦通過返回的圖像結(jié)果發(fā)現(xiàn)疑似故障，則通過無線通信模塊(6)下達停車并返回疑似故障區(qū)域的指令，走形結(jié)構(gòu)(5)通過原地旋轉(zhuǎn)動作或者直接向后行駛返回到疑似故障區(qū)域，操作人員通過指令控制機械臂(2)進行再次成像，或者線陣激光器(8)重新掃描疑似故障區(qū)域進行確認；

當巡檢車(9)巡檢完整列車，行駛到引導線(12)的末端，傳感器檢測到引導線不再延續(xù)，即通過無線通信模塊(6)對操作人員終端設(shè)備發(fā)出反饋信號，表明巡檢結(jié)束。