[發(fā)明專利]一種可緩沖的樓頂空投貨物的接收方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910244964.3
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN109823762B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許爽
• 申請（專利權(quán)）人: 大連民族大學(xué)
• 主分類號: B65G11/02
• 分類號: B65G11/02;B65G11/20;B64D1/08;B64C39/02
• 代理公司: 大連智高專利事務(wù)所(特殊普通合伙) 21235
• 代理人: 劉斌

1.一種可緩沖的樓頂空投貨物的接收方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1.在固定翼無人機(jī)飛向需求區(qū)域時，固定翼無人機(jī)確定投放物體的準(zhǔn)確區(qū)域；

S2.在固定翼無人機(jī)將要到達(dá)接收裝置的前幾分鐘時，接收裝置四角的LED燈點亮；裝置尾部取貨區(qū)的伸縮板滑入滑行減速區(qū)尾部，取貨區(qū)的高彈橡膠網(wǎng)打開；該無人機(jī)由高空飛行調(diào)整為離接收裝置一定垂直距離高度的水平飛行；

S3.到達(dá)接收區(qū)域時，固定翼無人機(jī)環(huán)繞接收裝置飛行，在固定翼無人機(jī)水平環(huán)繞接收裝置飛行中，根據(jù)四角的LED燈而調(diào)整機(jī)身方向；

S4.固定翼無人機(jī)投遞貨物；

S5.當(dāng)該固定翼無人機(jī)投下貨物時，貨物脫離固定翼無人機(jī)由一片式密閉蓋進(jìn)入接收裝置，組合式緩沖裝置受到空投貨物的撞擊力壓縮而為運動的貨物提供減震，貨物由接收導(dǎo)向區(qū)通過滑行收貨裝置進(jìn)入緩沖減速區(qū)，貨物通過緩沖減速區(qū)內(nèi)，減速板接觸，緩沖彈簧受力壓縮，為貨物減速提供減速動力，貨物繼續(xù)滑行至滑行減速區(qū)，在貨物完全相對接收裝置靜止時，伸縮板回縮滑動至底板中，滑行收貨裝置沿密封保護(hù)裝置內(nèi)凹槽滑行，由其推動貨物到達(dá)取貨區(qū)，貨物向下滑行至取貨區(qū)中的橡膠網(wǎng)內(nèi)；

S6.在完成低空空投貨物的接收后，將該貨物從高彈橡膠網(wǎng)從裝置中取下，取出該貨物，然后將高彈橡膠網(wǎng)裝置于取貨區(qū)，完成操作后，將伸縮板滑回至取貨區(qū)，接收完畢。

2.如權(quán)利要求1所述的可緩沖的樓頂空投貨物的接收方法，其特征在于，投放區(qū)域的確定方法為：

將整個空投區(qū)域由外向內(nèi)依次分成空投初始區(qū)域、控制區(qū)域和延時后控制區(qū)域三個區(qū)域；

確定延時后最大控制區(qū)域半徑R_max；

利用R_max得到空投最大控制區(qū)域半徑r_max；

利用r_max得到空投最大初始區(qū)域半徑R_Omax。

3.如權(quán)利要求1所述的可緩沖的樓頂空投貨物的接收方法，其特征在于，固定翼無人機(jī)中的數(shù)字?jǐn)z像頭檢測LED燈的兩個白色光源像素和兩個紅色光源像素，無人機(jī)根據(jù)光源像素位置，確定接收裝置的接收方向；并且，基于固定翼無人機(jī)視角，通過該無人機(jī)中的數(shù)字?jǐn)z像頭檢測到的LED燈A與LED燈B之間的白色光源像素距離，通過圖像識別算法，找出兩個白色光源像素之間的中點值，及時調(diào)整機(jī)身的位置，使固定翼無人機(jī)沿兩個白色光源像素的中點值飛行。

4.如權(quán)利要求1所述的可緩沖的樓頂空投貨物的接收方法，其特征在于，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸以調(diào)節(jié)接收導(dǎo)向區(qū)與裝置置放臺的角度，使該貨物下落速度方向與接收裝置的接收導(dǎo)向區(qū)方向相切。

5.如權(quán)利要求1所述的可緩沖的樓頂空投貨物的接收方法，其特征在于，所述的步驟S5中，如果貨物在接收裝置內(nèi)未完成全部減速，末速度較大時，該貨物撞擊取貨區(qū)中的保護(hù)板，其保護(hù)板為柔性材料為貨物提供減速，并使貨物最終落入高彈橡膠網(wǎng)內(nèi)。