[發明專利]地圖盒子測試方法及系統

有效

• 申請號: 201910243344.8
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN109883448B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 譚亮;張大鵬
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G06F30/20
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 趙興華;王寶筠

本發明提供地圖盒子測試方法及系統，以降低測試成本、提高工作效率。所述測試系統至少包括：仿真數據生成單元和測試單元；所述方法包括：所述仿真數據生成單元向地圖盒子實時輸出虛擬測試場景中車輛的運行仿真數據；所述仿真數據生成單元向所述地圖盒子實時輸出圖像仿真數據；所述地圖盒子使用接收的運行仿真數據和圖像仿真數據計算出位置信息；所述測試單元將所述位置信息與標準位置信息進行對比，得到測試報告。在本發明實施例中，采用虛擬測試場景取代實際道路，對地圖盒子計算所需的運行數據和圖像數據進行了仿真模擬，在此過程中并不需要實車參與，也不需要大量的場地測試，可在降低測試成本的同時，提高工作效率。

技術領域

本發明涉及仿真領域，特別涉及地圖盒子測試方法及系統。

背景技術

地圖盒子是一種用于高級駕駛輔助或智能駕駛輔助的車載控制器，其會根據其他設備提供的數據輸出車輛當前的定位(位置)信息。

在投入應用之前，需對地圖盒子進行高精定位測試。現有測試方式一般是選取實際道路作為測試場景，直接在道路上測試，與標準定位數據進行對比驗證。測試過程必須選取固定的場地，并且需要大量的場地試驗，測試成本高。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供地圖盒子測試方法及系統，以降低測試成本、提高工作效率。

為實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：

一種地圖盒子測試方法，基于地圖盒子測試系統，所述測試系統至少包括：仿真數據生成單元和測試單元；

所述方法包括：

所述仿真數據生成單元向地圖盒子實時輸出虛擬測試場景中車輛的運行仿真數據；

所述仿真數據生成單元向所述地圖盒子實時輸出圖像仿真數據；

所述地圖盒子使用接收的運行仿真數據和圖像仿真數據計算出位置信息；

所述測試單元將所述位置信息與標準位置信息進行對比，得到測試報告。

可選的，所述仿真數據生成單元包括車輛動力學模型；所述車輛動力學模型運行在所述虛擬測試場景中，為真實車輛的虛擬仿真模型；所述運行仿真數據的原始數據由所述車輛動力學模型生成。

可選的，所述運行仿真數據包括衛星導航仿真數據和姿態仿真數據。

可選的，所述向地圖盒子實時輸出虛擬被測車輛的運行仿真數據包括：

在虛擬測試場景的虛擬道路上運行所述車輛動力學模型；

所述車輛動力學模型實時計算出在所述虛擬測試場景中自身的三維位置真值及慣性測量單元IMU數據；所述原始數據包括所述三維位置真值和IMU數據；

將所述三維位置真值映射為經緯度真值；

對所述經緯度真值和IMU數據添加噪聲；

按照所述地圖盒子接收數據的通訊協議和數據格式，將加噪后的經緯度真值封裝為導航仿真數據；

按照所述地圖盒子接收數據的通訊協議和數據格式，將加噪后的IMU數據封裝為姿態仿真數據；

向所述地圖盒子發送所述衛星導航仿真數據和所述姿態仿真數據。

可選的，所述仿真數據生成單元還包括衛星導航信號模擬器、三維轉臺和IMU傳感器；所述三維轉臺與所述IMU傳感器相連接；

所述向地圖盒子實時輸出虛擬被測車輛的運行仿真數據包括：

在虛擬測試場景的虛擬道路上運行所述車輛動力學模型；