[發(fā)明專利]基于力反饋的探測器抽拔力控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910243130.0
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN109992017B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發(fā)明（設計）人: 段星光;李浩源;石青鑫;韓哲;孔祥戰(zhàn)
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G05D15/01
• 分類號: G05D15/01;H02P29/20
• 代理公司: 北京知果之信知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

1.一種基于力反饋的探測器抽拔力控制方法，其特征在于，包括：

基于力傳感器獲取抽拔電機抽拔當前探測器時的抽拔力；

獲取所述探測器當前被抽拔出的抽出距離，根據所述抽出距離確定所述探測器當前所處的抽拔階段；

結合所述抽拔力和所述抽拔階段，控制所述抽拔電機輸出當前工作模式對應的抽拔力；

在結合所述抽拔力和所述抽拔階段，控制所述抽拔電機輸出當前工作模式對應的抽拔力時，所述方法還包括：

獲取所述抽拔階段對應的所述抽拔電機的當前工作模式對應的抽拔力范圍；

當所述抽拔力在所述抽拔力范圍內時，控制所述抽拔電機繼續(xù)按照所述抽拔力抽出所述探測器；

當所述抽拔力不在所述抽拔力范圍內時，根據所述抽拔力范圍調整所述抽拔電機輸出的抽拔力。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述抽拔力大于預設抽拔力閾值時，輸出告警提示信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

所述抽拔階段包括第一抽拔階段和第二抽拔階段，所述第一抽拔階段的抽拔阻力大于所述第二抽拔階段的抽拔阻力。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于：

所述工作模式包括電流工作模式和位置工作模式，所述第一抽拔階段對應所述電流工作模式，所述第二抽拔階段對應所述位置工作模式；

在所述電流工作模式下，可以利用抽拔電機的Torque-Mode對電流量進行閉環(huán)控制；在所述位置工作模式，可以利用電機的Position-Mode對位置量進行閉環(huán)控制。

5.一種基于力反饋的探測器抽拔力控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

抽拔力獲取模塊，用于基于力傳感器獲取抽拔電機抽拔當前探測器時的抽拔力；

階段確定模塊，用于獲取所述探測器當前被抽拔出的抽出距離，根據所述抽出距離確定所述探測器當前所處的抽拔階段；

輸出控制模塊，用于結合所述抽拔力和所述抽拔階段，控制所述抽拔電機輸出當前工作模式對應的抽拔力；

所述輸出控制模塊包括：

范圍獲取單元，用于獲取所述抽拔階段對應的所述抽拔電機的當前工作模式對應的抽拔力范圍；

第一控制單元，用于當所述抽拔力在所述抽拔力范圍內時，控制所述抽拔電機繼續(xù)按照所述抽拔力抽出所述探測器；

第二控制單元，用于當所述抽拔力不在所述抽拔力范圍內時，根據所述抽拔力范圍調整所述抽拔電機輸出的抽拔力。

6.根據權利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：

告警輸出模塊，用于當所述抽拔力大于預設抽拔力閾值時，輸出告警提示信息。

7.根據權利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于：

所述抽拔階段包括第一抽拔階段和第二抽拔階段，所述第一抽拔階段的抽拔阻力大于所述第二抽拔階段的抽拔阻力。

8.根據權利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：

所述工作模式包括電流工作模式和位置工作模式，所述第一抽拔階段對應所述電流工作模式，所述第二抽拔階段對應所述位置工作模式；

在所述電流工作模式下，可以利用抽拔電機的Torque-Mode對電流量進行閉環(huán)控制；在所述位置工作模式，可以利用電機的Position-Mode對位置量進行閉環(huán)控制。