[發(fā)明專利]一種輔助駕駛方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910242968.8
• 申請(qǐng)日: 2019-03-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111754813A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉沛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海擎感智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16;B60W30/09;B60Q9/00
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 徐偉

本發(fā)明提供了一種輔助駕駛方法及裝置。上述輔助駕駛方法具體包括：獲取車輛的前方障礙物信息，上述前方障礙物信息至少包括車輛的前方是否存在障礙物以及障礙物類型；響應(yīng)于存在障礙物，計(jì)算車輛發(fā)生前方碰撞的碰撞概率；以及基于碰撞概率以及障礙物類型確定預(yù)警動(dòng)作，并控制車輛執(zhí)行該預(yù)警動(dòng)作。本發(fā)明提供了一種實(shí)現(xiàn)上述輔助駕駛方法的輔助駕駛裝置。根據(jù)本發(fā)明提供的輔助駕駛方法及裝置，能夠在車輛前方存在障礙物的情況下，根據(jù)障礙物類型以及發(fā)生前方碰撞的碰撞概率來(lái)確定控制車輛執(zhí)行的預(yù)警動(dòng)作，從而能夠更為智能化地針對(duì)不同的復(fù)雜交通環(huán)境，以最合理的方式既能減少交通事故的發(fā)生，又改善了車內(nèi)乘客的用戶體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛的輔助駕駛領(lǐng)域，尤其涉及車輛輔助駕駛中關(guān)于前方障礙的控制領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，尤其是汽車工業(yè)的發(fā)展，現(xiàn)在社會(huì)的汽車數(shù)量越來(lái)越多，伴隨著人們生活水平的提高，將汽車用作代步工具已經(jīng)非常普遍，消費(fèi)者在購(gòu)車時(shí)對(duì)于車輛的配置要求也越來(lái)越高，但目前市場(chǎng)上常見(jiàn)的汽車配置都滿足不了消費(fèi)者對(duì)車輛人性化、智能化的要求。尤其，目前車輛的操控更趨于自動(dòng)化，以輔助駕駛員駕駛，使駕駛員的駕駛更為輕松。

例如先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced Driver Assistance System)，簡(jiǎn)稱ADAS，是利用安裝于車上的各式各樣的傳感器，在第一時(shí)間收集車內(nèi)外的環(huán)境數(shù)據(jù)，進(jìn)行靜、動(dòng)態(tài)物體的辨識(shí)、偵測(cè)與追蹤等技術(shù)上的處理，從而能夠讓駕駛者在最快的時(shí)間察覺(jué)可能發(fā)生的危險(xiǎn)，以引起注意和提高安全性的主動(dòng)安全技術(shù)。ADAS采用的傳感器主要有攝像頭、雷達(dá)、激光和超聲波等，可以探測(cè)光、熱、壓力或其它用于監(jiān)測(cè)汽車狀態(tài)的變量，通常位于車輛的前后保險(xiǎn)杠、側(cè)視鏡、駕駛桿內(nèi)部或者擋風(fēng)玻璃上。早期的ADAS技術(shù)主要以被動(dòng)式報(bào)警為主，當(dāng)車輛檢測(cè)到潛在危險(xiǎn)時(shí)，會(huì)發(fā)出警報(bào)提醒駕車者注意異常的車輛或道路情況。對(duì)于最新的ADAS技術(shù)來(lái)說(shuō)，主動(dòng)式干預(yù)也很常見(jiàn)。

但如上所述，目前的輔助駕駛系統(tǒng)，雖然能夠識(shí)別出前方障礙物，但一旦認(rèn)為當(dāng)前車輛前方存在障礙物，所采取的相應(yīng)安全措施是相同的，主要是針對(duì)本車的一些操作，例如，提醒本車車內(nèi)的駕駛員提供注意異常情況，或者對(duì)本車直接作主動(dòng)式剎車等干預(yù)。但是，上述做法忽略了前方障礙物的主觀能動(dòng)性。比如假設(shè)前方障礙物是即將變道的并線車輛，如果能夠?qū)Σ⒕€車輛加以提醒，使其注意到當(dāng)前并不是變道的安全時(shí)機(jī)，可能并線車輛會(huì)選擇不再變道，那么此時(shí)也就不需要對(duì)車輛執(zhí)行主動(dòng)安全處理。

因此，亟需一種輔助駕駛方法，能夠根據(jù)綜合考慮前方障礙物的情況選擇最為合適的輔助駕駛動(dòng)作，既能夠避免可能發(fā)生的交通事故，也能夠使車內(nèi)乘客具有較優(yōu)的乘車體驗(yàn)。

發(fā)明內(nèi)容

以下給出一個(gè)或多個(gè)方面的簡(jiǎn)要概述以提供對(duì)這些方面的基本理解。此概述不是所有構(gòu)想到的方面的詳盡綜覽，并且既非旨在指認(rèn)出所有方面的關(guān)鍵性或決定性要素亦非試圖界定任何或所有方面的范圍。其唯一的目的是要以簡(jiǎn)化形式給出一個(gè)或多個(gè)方面的一些概念以為稍后給出的更加詳細(xì)的描述之序。

如上所述，為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種輔助駕駛方法，具體包括：獲取車輛的前方障礙物信息，上述前方障礙物信息至少包括上述車輛的前方是否存在障礙物以及障礙物類型；

響應(yīng)于存在障礙物，計(jì)算上述車輛發(fā)生前方碰撞的碰撞概率；以及

基于上述碰撞概率以及上述障礙物類型確定預(yù)警動(dòng)作，并控制上述車輛執(zhí)行上述預(yù)警動(dòng)作。

在上述輔助駕駛方法的一實(shí)施例中，可選的，上述預(yù)警動(dòng)作包括警示動(dòng)作和/或主動(dòng)剎車。

在上述輔助駕駛方法的一實(shí)施例中，可選的，上述警示動(dòng)作包括鳴笛和/或燈光變化；和/或

上述主動(dòng)剎車的剎車幅度關(guān)聯(lián)于上述碰撞概率。

在上述輔助駕駛方法的一實(shí)施例中，可選的，上述障礙物類型包括自主障礙物類型；