[發明專利]一種工業機器人軌跡精度檢測裝置及方法

在審

• 申請號: 201910242842.0
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN109884590A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 張俊一;白斌;李澤
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: G01S5/16
• 分類號: G01S5/16;G01C21/20
• 代理公司: 天津市鼎拓知識產權代理有限公司 12233
• 代理人: 劉雪娜

1.一種工業機器人軌跡精度檢測裝置，其特征在于，包括：光源裝置、動態捕捉裝置和處理器；

所述光源裝置安裝在機器人的設定部位，包括一個主光源以及均勻環繞在所述主光源周圍一圈具有第一設定數量的副光源；所述光源裝置配置用于：按照設定順序以設定頻率發射紅外光；

所述動態捕捉裝置固定在機器人測試空間的設定位置，包括：若干個鏡頭，若干個所述鏡頭之間按照設定角度擺放設置；所述動態捕捉裝置配置用于：接收所述光源裝置中的紅外光；將接收到的所述紅外光的時間信息傳輸至所述處理器；

所述處理器配置用于：根據所述動態捕捉裝置的紅外光的時間信息擬合出機器人實際運動軌跡，并根據機器人設定軌跡與實際軌跡計算出機器人的軌跡精度。

2.根據權利要求1所述的工業機器人軌跡精度檢測裝置，其特征在于，所述第一設定數量為八個，八個所述副光源以主光源為中心均勻分布在機器人的設定部位上。

3.根據權利要求1所述的工業機器人軌跡精度檢測裝置，其特征在于，所述動態捕捉裝置包括中心鏡頭和位于所述中心鏡頭兩側的外側鏡頭。

4.根據權利要求3所述的工業機器人軌跡精度檢測裝置，其特征在于，所述中心鏡頭和兩個所述外側鏡頭設置在同一水平面上，并且兩個所述外側鏡頭均與所述中心鏡頭呈150°-170°范圍內的任意值。

5.根據權利要求4所述的工業機器人軌跡精度檢測裝置，其特征在于，兩個所述外側鏡頭均與所述中心鏡頭呈165°時動態捕捉裝置捕捉機器人運動的效果最佳。

6.根據權利要求3所述的工業機器人軌跡精度檢測裝置，其特征在于，所述中心鏡頭和外側鏡頭均采用CCD鏡頭。

7.一種采用權利要求1至6任意一項所述的檢測裝置的工業機器人軌跡精度檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

確定機器人運動的設定軌跡；

啟動光源裝置中的各光源按照設定順序設定頻率發射紅外光；

啟動機器人運行；

接收動態捕捉裝置采集的紅外光的時間信息；

計算發射紅外光的光源的空間位置；

對空間位置的數據進行曲線擬合，形成機器人的實際軌跡；

根據實際軌跡與設定軌跡，計算機器人軌跡精度。

8.根據權利要求7所述的工業機器人軌跡精度檢測方法，其特征在于，所述計算發射紅外光的光源的空間位置之前，還包括以下步驟：

當接收的紅外光信息中包含主光源發射的紅外光時，計算主光源的空間位置，并作為機器人的瞬時位置；

當接收的紅外光信息中不包含主光源發射的紅外光時，分別計算紅外光從啟動到接收時間最短的三個副光源的空間位置，按照設定規則計算確定機器人的瞬時位置。