[發明專利]一種基于可拋載足墊的自適應海底著陸器

有效

• 申請號: 201910242802.6
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN109795653B
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 司玉林;胥博;黃豪彩;全向前;郭庸;吳建楠;朱城城
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/24;B63G8/14
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 韓聰

1.一種基于可拋載足墊的自適應海底著陸器，其特征在于，包括用于裝載檢測儀器的浮力框架、支撐機構和釋放機構，

所述支撐機構包括：

若干可伸縮支撐腿，對稱布置于浮力框架底沿；

調平控制系統，包括姿態傳感器模塊和控制主機，所述姿態傳感器模塊采集海底著陸器的外部姿態數據并傳輸給控制主機，控制主機控制調節可伸縮支撐腿長度，將海底著陸器調至水平；

可拋載足墊，作為配重物設于每個可伸縮支撐腿的底端；

所述釋放機構包括聲學釋放器，所述聲學釋放器連接所述可拋載足墊；

所述釋放機構還包括安裝于每個可伸縮支撐腿的末端的足墊拋載機構，所述足墊拋載機構包括：

固定桿，與所述可拋載足墊固定連接；

固定桿夾套，所述固定桿自由端套設于固定桿夾套內；

銷軸，包括本體和直徑大于本體直徑的擴展段，所述本體穿設于固定桿夾套側壁，用于固定固定桿，所述固定桿自由端具有供銷軸本體穿過的通孔；所述本體位于固定桿夾套與擴展段之間的外周套設有壓縮彈簧；

L型彎鉤，其折彎處被固定，一自由端通過彈性拉繩與所述聲學釋放器連接，當彈性拉繩處于拉緊狀態，另一自由端抵靠銷軸的擴展段并壓緊壓縮彈簧；當彈性拉繩處于放松狀態，所述壓縮彈簧反彈將所述銷軸從固定桿夾套內推出；

所述彈性拉繩的一端卷收在卷收器內，以保持彈性拉繩始終是拉緊狀態，所述卷收器與所述聲學釋放器的固定鉤連接。

2.如權利要求1所述的基于可拋載足墊的自適應海底著陸器，其特征在于，所述支撐機構還包括與所述浮力框架底部可拆卸組裝的平臺架，組裝后浮力框架的垂直重心軸與支撐機構重心軸相重合；所述可伸縮支撐腿固定于所述平臺架上。

3.如權利要求1所述的基于可拋載足墊的自適應海底著陸器，其特征在于，所述調平控制系統還包括與每個可伸縮支撐腿連接的傳動機構以及驅動傳動機構工作的伺服電機，所述伺服電機接收控制主機信號驅動對應的傳動機構工作調節可伸縮支撐腿長度。

4.如權利要求1所述的基于可拋載足墊的自適應海底著陸器，其特征在于，所述銷軸的擴展段成半圓形，所述L型彎鉤的與所述擴展段接觸的一端設有滾輪。

5.如權利要求1所述的基于可拋載足墊的自適應海底著陸器，其特征在于，所述聲學釋放器安裝于支撐機構的頂部。

6.如權利要求5所述的基于可拋載足墊的自適應海底著陸器，其特征在于，所述聲學釋放器為兩個，平行布置于支撐機構的頂部，兩固定鉤之間連接有拉繩，所有卷收器串聯于所述拉繩上。

7.如權利要求5所述的基于可拋載足墊的自適應海底著陸器，其特征在于，所述可伸縮支撐腿上設有用于繞設所述彈性拉繩的轉向輪。

8.如權利要求1所述的基于可拋載足墊的自適應海底著陸器，其特征在于，所述可拋載足墊包括配重塊和承載臺，所述可伸縮支撐腿的自由端搭載在所述承載臺上，所述固定桿與所述配重塊固定連接。

9.如權利要求8所述的基于可拋載足墊的自適應海底著陸器，其特征在于，所述配重塊與所述承載臺之間設有若干連接桿。