[發明專利]軌跡跟蹤控制器的測試方法、裝置、介質及設備

在審

• 申請號: 201910242040.X
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN111752254A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 朱欣;曹曉旭;李鏖;劉春曉;石建萍
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

本公開的實施方式公開了一種軌跡跟蹤控制器的測試方法和裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質以及計算機程序，其中的方法包括：獲取第一移動設備處于未受控于待測試軌跡跟蹤控制器的行駛狀態時，所述第一移動設備的多個定位信息和多個運動狀態信息；根據所述定位信息和運動狀態信息，確定多個軌跡點信息并形成包括所述多個軌跡點信息的測試參考軌跡；根據所述測試參考軌跡的至少部分軌跡點信息為待測試軌跡跟蹤控制器提供輸入信息，使待測試軌跡跟蹤控制器向與其控制連接的第二移動設備輸出相應的自動行駛控制指令；獲取所述第二移動設備根據所述自動行駛控制指令行駛的行駛信息。

技術領域

本公開涉及軌跡跟蹤控制器技術，尤其是涉及一種軌跡跟蹤控制器的測試方法、軌跡跟蹤控制器的測試裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質以及計算機程序。

背景技術

軌跡跟蹤控制器是智能駕駛系統以及機器人系統等智能系統中的一個重要組成部分。對軌跡跟蹤控制器進行測試，并根據測試數據分析和評估軌跡跟蹤控制器的性能，有利于提高軌跡跟蹤控制器的性能。

發明內容

本公開實施方式提供一種軌跡跟蹤控制器的測試技術方案。

根據本公開實施方式其中一個方面，提供一種軌跡跟蹤控制器的測試方法，包括：獲取第一移動設備處于未受控于待測試軌跡跟蹤控制器的行駛狀態時，所述第一移動設備的多個定位信息和多個運動狀態信息；根據定位信息和運動狀態信息，確定多個軌跡點信息并形成包括所述多個軌跡點信息的測試參考軌跡；根據所述測試參考軌跡的至少部分軌跡點信息為待測試軌跡跟蹤控制器提供輸入信息，使待測試軌跡跟蹤控制器向與其控制連接的第二移動設備輸出相應的自動行駛控制指令；獲取所述第二移動設備根據所述自動行駛控制指令行駛的行駛信息。

在本公開一實施方式中，所述第一移動設備和第二移動設備包括以下至少之一：車輛、機器人以及機械臂；和/或，所述第一移動設備和所述第二移動設備相同或者不同。

在本公開又一實施方式中，所述獲取第一移動設備處于未受控于待測試軌跡跟蹤控制器的行駛狀態時，所述第一移動設備的多個定位信息和多個運動狀態信息，包括：獲取實時動態載波相位差分信號以及衛星定位信號；根據實時動態載波相位差分信號以及衛星定位信號，確定第一移動設備的位置信息；其中，第一移動設備的位置信息的定位精度高于衛星定位信號的位置定位精度。

在本公開再一實施方式中，所述根據實時動態載波相位差分信號以及衛星定位信號，確定第一移動設備的位置信息，包括：根據具有相同定位時間的衛星定位信號和實時動態載波相位差分信號，確定第一移動設備的位置信息；或者，根據時間間隔小于預定時間間隔要求的衛星定位信號和實時動態載波相位差分信號，確定第一移動設備的位置信息。

在本公開再一實施方式中，所述定位信息包括：基于通用橫軸墨卡托投影UTM坐標系的X軸坐標和Y軸坐標。

在本公開再一實施方式中，所述運動狀態信息，包括：偏航角、速度以及加速度中的至少一個。

在本公開再一實施方式中，所述獲取第一移動設備處于未受控于待測試軌跡跟蹤控制器的行駛狀態時，所述第一移動設備的多個定位信息和多個運動狀態信息，包括：根據從第一移動設備的控制器局域網絡CAN總線中讀取出的數據，獲取所述第一移動設備的速度大小以及加速度大小；和/或，根據設置于第一移動設備中的慣性測量單元輸出的數據，獲取所述第一移動設備的偏航角。

在本公開再一實施方式中，所述軌跡點信息包括：軌跡點位置信息、軌跡點對應的速度大小和速度方向、軌跡點對應的加速度大小和加速度方向、軌跡點對應的軌跡曲率以及軌跡點對應的偏航角中的至少一個。

在本公開再一實施方式中，所述根據所述定位信息和運動狀態信息，確定多個軌跡點信息，包括：根據相鄰軌跡點間的預定距離，對所述多個定位信息進行采樣處理，獲得多個軌跡點位置信息。