[發明專利]連桿機構

有效

• 申請號: 201910241837.8
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN110315519B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 石川哲也
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 崔成哲

1.一種連桿機構，其是通過關節將第一主連桿和第二主連桿結合而成的連桿機構，其特征在于，包括：

轉動桿，其一端以能夠經由轉動軸沿著與所述關節的旋轉軸正交的平面轉動的方式安裝于所述第二主連桿的與所述關節相對的位置，且從所述一端朝向所述關節延伸；

滑塊，其以能夠沿著所述轉動桿滑動的方式設置在所述轉動桿上；

移動機構，其一端與所述關節結合，并且另一端與所述滑塊結合，用于使所述滑塊移動；以及

彈性體，其與所述轉動桿和所述第二主連桿連接，并朝向中立位置對所述轉動桿施力，

所述移動機構包括：

A連桿系統，其由一端與所述關節結合的A系統第一副連桿以及一端轉動自如地與所述滑塊結合的A系統第二副連桿構成，所述A系統第一副連桿的另一端和所述A系統第二副連桿的另一端在支點處相互轉動自如地結合；

B連桿系統，其由一端與所述關節結合并且沿與所述A系統第一副連桿不同的方向延伸的B系統第一副連桿以及一端轉動自如地與所述滑塊結合的B系統第二副連桿構成，所述B系統第一副連桿的另一端和所述B系統第二副連桿的另一端在支點處相互轉動自如地結合；

A致動器，其使所述A系統第一副連桿轉動；

B致動器，其使所述B系統第一副連桿轉動；以及

控制部，其能夠以使所述A系統第一副連桿和所述B系統第一副連桿繞所述關節向相同方向或者彼此相反的方向以相互不同的轉動角度轉動的方式，控制所述A致動器和所述B致動器的驅動。

2.根據權利要求1所述的連桿機構，其特征在于，

所述關節的旋轉軸與所述轉動桿的所述一端的旋轉軸平行地配置。

3.根據權利要求1所述的連桿機構，其特征在于，

所述控制部以使所述A系統第一副連桿和所述B系統第一副連桿在同一方向上轉動的方式來控制所述A致動器和所述B致動器。

4.根據權利要求1所述的連桿機構，其特征在于，

所述控制部以使所述A系統第一副連桿和所述B系統第一副連桿相互向相反方向轉動的方式來控制所述A致動器和所述B致動器。