[發明專利]一種基于多自由度的超承載智能運動平臺

在審

• 申請號: 201910241796.2
• 申請日: 2019-03-26
• 公開（公告）號: CN111745612A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 郭然;于寶成
• 申請（專利權）人: 武漢展科科技有限公司
• 主分類號: B25H1/10
• 分類號: B25H1/10;B62D61/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種基于多自由度的超承載智能運動平臺，涉及對大容量電力變壓器生產檢測領域進行變壓器自動定位和運輸的運動平臺，包括多自由度運動機構、超承載能力平臺和智能控制系統。智能控制系統中的主控制器通過對水平運動驅動器、上下運動驅動器的驅動控制，實現運動平臺整體水平方向的直線運動和指定角度的旋轉運動、大功率升降絲桿機構的升降運動；通過對旋轉運動驅動器的驅動控制復合齒輪旋轉圓盤組的旋轉，實現超承載能力平臺進行指定角度的旋轉運動；通過對運動軌跡導航模塊的控制實現運動平臺的路徑規劃和導航；通過對通信模塊的控制發送多自由度運動命令；通過超承載能力平臺中的承重板和支撐機構實現運動平臺可安全承受2噸重量的變壓器。

技術領域

本發明涉及大容量電力變壓器生產檢測的智能控制領域，通過建立一種基于多自由度的超承載智能運動平臺，來實現大容量變壓器在生產檢測過程中的自動定位和運輸。

背景技術

大容量電力變壓器在生產檢測過程中，需要經歷線圈繞制、鐵芯制造、真空澆注，檢測檢驗、總裝和出場檢測等多個流程。不同的生產檢測流程在廠房里面處于不同的位置，需要將變壓器在不同的生產檢測位置運輸，在初期的線圈繞制、鐵芯制造流程中，變壓器的重量較輕，可采用人為或助力車的方式進行運輸。變壓器進行真空澆注和總裝之后，變壓器已成為待檢的成品，其重量一般可達幾百公斤甚至幾噸，此時對變壓器向不同的檢測位置移動很難再采用人工方式。傳統的待檢成品變壓器移動一般是采用人工控制叉車的方式，將變壓器從初始位置運輸至檢測位置，在檢測位置有其他變壓器進行檢測時，叉車上的變壓器不能立即卸下，只能人為等待前一個變壓器檢測完畢再進行下一變壓器的檢測，消耗了較多的人力和物力，效率低下；同時，在變壓器廠房內，變壓器的檢測位置涉及一些門檻、斜坡、軌道等，叉車在通過這些位置時，變壓器會在叉車上振動，振動嚴重時會導致變壓器滑落，引發安全事故；叉車控制變壓器運動方向單一，無法多自由度運動，滿足不了變壓器檢測多自由度的要求，具有一定的局限性。建立一種基于多自由度的超承載智能運動平臺，對變壓器的生產檢測過程中對變壓器進行智能定位和運輸，將節省大量的人力物理，有效地提高生產效率。

發明內容

本發明的目的是提供一種基于多自由度的超承載智能運動平臺，將多自由度運動控制技術、路徑規劃和導航技術和通信技術相結合，應用于2噸及以下重量級的大容量電力變壓器生產檢測過程中的定位與運輸，具有旋轉、傾斜等多自由度運動的功能，適應具有門檻、斜坡、軌道等多種運輸線路，自動地將變壓器從初始地運輸至目的地，本發明解決了現有的同類產品存在的變壓器運輸無多自由度運動，過于依賴人工、效率低下的問題。

本發明解決現有變壓器運輸無多自由度運動問題，過于依賴人工、效率低下的技術方案是：在運動平臺的底部水平左右方向安裝定向輪，在運動平臺的水平前后方向安裝萬向輪，通過驅動器控制定向輪結合萬向輪運動，實現水平方向的直線和任意角度的旋轉運動；通過大功率升價絲桿機構和復合齒輪旋轉圓盤組控制運動平臺頂部承載變壓器的承重板的旋轉和指定高度的升降運動；通過大功率升價絲桿機構和支撐機構控制承重板進行指定角度的傾斜。大容量變壓器置于運動平臺的承重板上，可隨運動平臺進行多自由度運動。同時，采用主控制器控制運動軌跡導航模塊對變壓器進行位置定位和變壓器路線的規劃，通過通信模塊與水平運動驅動器、旋轉運動驅動器進行通信，發送運動命令實現運動平臺的多自由度運動，可以高效地規劃變壓器生產檢測過程中變壓器的運輸路線，根據運動平臺反饋的位置狀態進行智能調度，大大提高了工作效率。

本發明的有益效果是建立一種基于多自由度的超承載智能運動平臺，實現大容量變壓器在生產檢測過程中的自動定位和運輸的功能。

附圖說明

圖1是超承載智能運動平臺結構示意圖。