[發明專利]一種機器人使用的智能控制自動充電系統及方法

有效

• 申請號: 201910239092.1
• 申請日: 2019-03-27
• 公開（公告）號: CN109768607B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 劉彪;溫曉鋒
• 申請（專利權）人: 廣州高新興機器人有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;H02J7/02;H02J7/04
• 代理公司: 廣州國鵬知識產權代理事務所(普通合伙) 44511
• 代理人: 寧尚國

1.一種應用于機器人使用的智能控制自動充電系統中的機器人使用的智能控制自動充電方法，機器人使用的智能控制自動充電系統包括充電裝置，該充電裝置為機器人提供金屬觸點接觸充電、無線充電或金屬觸點接觸充電和無線充電兩者組合充電；所述的充電裝置包括：充電座和機器人，充電座由供電電源、第一充電邏輯控制電路、無線充電發射器、第一金屬觸點電極和定位銷組成，所述機器人的充電電路包括無線充電接收器、第二金屬觸點電極、銷孔、第二充電邏輯控制電路、電池充電電路以及電池；其中，所述無線充電發射器用于充電座向機器人的無線充電接收器對準并充電；第一、第二金屬觸點電極用于所述接觸充電的對準以及充電通流；

所述電池充電電路用于控制電池充電電壓電流曲線；

所述充電電路可根據通路損耗動態調整充電電流和組合充電方式，從而獲得最優的充電效率；

其特征在于，包括步驟：

1)機器人使用自主導航，建立地圖和坐標系，需充電時，對障礙物自動避障，并對充電座進行精確坐標識別，自動導航至充電點與充電座進行對接；

2)機器人是否檢測到充電座輸出的TTL信號；若是，執行步驟3)；否則將退出自動充電，延時重新進入充電流程；

3)判斷是充電座的金屬觸點還是無線充電發射器輸出的信號，若機器人檢測到所述金屬觸點輸出的信號，則執行步驟4)；若機器人檢測到所述無線充電發射器輸出的信號，則執行步驟5)；

4)機器人打開內部金屬觸點充電通道，并檢測充電座的金屬觸點電極端的電壓大小，若為電池電壓，充電座打開內部金屬觸點充電通道，開始自動充電，否則，充電座將退出自動充電流程；

5)機器人打開無線充電接收器充電通道，所述無線充電發射器與機器人的無線充電接收器進行邏輯校驗，若校驗成功，所述無線充電發射器打開充電通道，開始自動充電，否則，充電座和機器人均退出自動充電流程；

所述步驟3)進一步包括：若機器人同時檢測到金屬觸點和無線充電發射器輸出的信號，且均能進入自動充電流程，充電座和機器人內部根據金屬觸點充電通道和無線充電通道的充電壓降損耗，對各通道的充電電流進行動態調整。

2.根據權利要求1所述的機器人使用的智能控制自動充電方法，其特征在于，充電座和機器人均支持快速充電。

3.根據權利要求1所述的機器人使用的智能控制自動充電方法，其特征在于，所述供電電源用于將輸入的220V交流電源轉換為直流電源。

4.根據權利要求1所述的機器人使用的智能控制自動充電方法，其特征在于，所述第一、第二充電邏輯控制電路用于過流保護、檢測充電狀態以及控制無線充電或金屬觸點接觸充電的通路。

5.根據權利要求1所述的機器人使用的智能控制自動充電方法，其特征在于，所述充電座的定位銷、機器人接收端的銷孔用于提高充電座與機器人的對接精度。

6.根據權利要求5所述的機器人使用的智能控制自動充電方法，其特征在于，所述定位銷設置為外窄內寬的梯形柱體，所述銷孔設置為外寬內窄的梯形柱體。