[發明專利]一種無人機傘降回收裝置及其回收方法

有效

• 申請號: 201910238412.1
• 申請日: 2019-03-27
• 公開（公告）號: CN109850164B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 許智輝;陳海峰;趙鑫;岳艷閣;許壽彭;付毅峰;吳軍;化進科
• 申請（專利權）人: 河南機電職業學院;鄭州亞柏智能科技有限公司;河南省柏盛無人機工程技術研究院有限公司
• 主分類號: B64D17/80
• 分類號: B64D17/80
• 代理公司: 鄭州銳科知識產權代理事務所(普通合伙) 41171
• 代理人: 王建平

1.一種無人機傘降回收裝置，包括機體，機體的后部設有傘艙，傘艙的頂部設有艙蓋，傘艙內設置有折疊狀的回收傘，其特征在于：所述回收傘包括引導傘包、引導傘、主傘包及主傘，所述艙蓋底面連接有引導傘繩，引導傘繩的另一端與引導傘包連接，引導傘包套住引導傘的傘面，引導傘的傘線以及主傘的傘面均連接有中間線繩，且引導傘及主傘分別通過中間線繩與主傘包連接，主傘的傘線連接有主傘繩，機體頂部可拆卸連接有爪型帶，所述主傘通過主傘繩與爪型帶連接；主傘的傘面外緣設置有傘繩邊線及二次開傘繩，所述二次開傘繩的周長小于傘繩邊線的周長，傘面邊緣設置有用于切斷二次開傘繩的延時切割器；

所述延時切割器包括殼體，殼體內設有兩個前后相對的搖桿，所述搖桿沿左右方向設置，兩個搖桿的中部沿前后方向貫穿有第一轉軸，所述第一轉軸與搖桿為固定連接，第一轉軸的前、后兩端分別與殼體的前、后側壁轉動連接；兩個搖桿的左端均轉動連接有連桿，所述連桿位于兩個搖桿之間，且前、后兩個連桿呈前后對稱設置；前、后兩個連桿之間設有刀片安裝板，前、后兩個連桿之間沿前后方向貫穿有第二轉軸，所述第二轉軸與兩個連桿均為固定連接，第二轉軸與刀片安裝板為轉動連接；刀片安裝板的左側安裝有切刀，刀片安裝板的下部沿前后方向固定有第三轉軸，第三轉軸的前、后兩端分別與殼體的前、后側壁轉動連接，所述第三轉軸位于第二轉軸的右下方；搖桿右端固定有導磁塊，導磁塊的上方設置有電磁吸盤，殼體內安裝有給電磁吸盤提供電源的蓄電池以及用于控制電磁吸盤開關的延時開關控制器，搖桿上連接有復位彈簧，復位彈簧的另一端與殼體相連；殼體的前、后側壁設有前后貫穿的穿繩孔，所述穿繩孔位于切刀的左下方，所述二次開傘繩穿過穿繩孔，所述切刀繞第三轉軸向下轉動實現對穿繩孔內二次開傘繩的切割。

2.根據權利要求1所述無人機傘降回收裝置，其特征在于：所述主傘的傘面包括呈球面的傘衣，傘衣內側面均布有若干條輻射狀的經向線，且傘衣內側面均布有若干條相互平行的緯向線，傘衣的外緣均勻間隔設置有若干連接環，所述二次開傘繩依次穿過連接環，二次開傘繩與其中一個連接環打結固定。

3.根據權利要求2所述無人機傘降回收裝置，其特征在于：所述二次開傘繩的周長為2.5米~5米。

4.根據權利要求1所述無人機傘降回收裝置，其特征在于：所述艙蓋的后端與傘艙鉸接，艙蓋的前端設置有鎖止器，艙蓋通過鎖止器扣合于傘艙頂部。

5.根據權利要求1所述無人機傘降回收裝置，其特征在于：所述爪型帶包括前吊帶及后吊帶，前吊帶連接于機體的前部，后吊帶連接于機體的后部；當爪型帶向上拉展時，所述主傘繩通過爪型帶與機體的重心位于同一豎直線上。

6.根據權利要求1所述無人機傘降回收裝置，其特征在于：所述殼體的一側設有至少兩個耳板，耳板上穿入有固定繩，所述延時切割器通過固定繩固定于主傘上。

7.根據權利要求1所述無人機傘降回收裝置，其特征在于：所述搖桿包括第一桿部及第二桿部，所述第一桿部沿水平方向延伸，第二桿部連接于第一桿部的左端，且第二桿部沿左上方延伸。

8.根據權利要求7所述無人機傘降回收裝置，其特征在于：所述復位彈簧的一端連接于第二桿部的中部，復位彈簧的另一端連接于殼體上側壁的中部，復位彈簧為拉簧。

9.基于權利要求1至8任一所述無人機傘降回收裝置的無人機傘降回收方法，其特征在于：無人機下落至指定高度時，關閉無機人的發動機，無人機的控制系統發出開傘指令，艙蓋打開，依次牽出引導傘及主傘；同時，延時開關控制器接收開傘指令信號開始工作，延時開關控制器延時完成后，打開電磁吸盤，吸引導磁塊，通過搖桿及連桿推到切刀切斷二次開傘繩；主傘完全打開，無人機穩態降落。

10.根據權利要求9所述無人機傘降回收方法，其特征在于：延時開關控制器的延時時長為1~6秒。