[發明專利]自動駕駛系統

有效

• 申請號: 201910238286.X
• 申請日: 2019-03-27
• 公開（公告）號: CN110316199B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 松下直樹;田口康治
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W40/09
• 分類號: B60W40/09;B60W50/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉曉岑;王培超

本發明提供一種自動駕駛系統，能夠探尋與自動駕駛相關的駕駛員的喜好。自動駕駛系統正自動駕駛的進行中進行探尋駕駛員允許范圍的允許范圍探尋處理。駕駛員允許范圍是駕駛員所允許的自動駕駛參數的范圍。肯定響應是自動駕駛參數處于駕駛員允許范圍內的情況下的駕駛員的狀態或操作。否定響應是自動駕駛參數脫離駕駛員允許范圍的情況下的駕駛員的狀態或操作。允許范圍探尋處理包括：參數變化處理，主動使自動駕駛參數變化；響應判定處理，對駕駛員對于參數變化處理的響應是肯定響應還是否定響應進行判定；以及探尋處理，通過重復參數變化處理與響應判定處理來探尋駕駛員允許范圍。

技術領域

本發明涉及搭載于車輛的自動駕駛系統。

背景技術

專利文獻1公開了一種進行車輛的駕駛控制的駕駛控制裝置。在駕駛員正在手動駕駛車輛中，駕駛控制裝置取得道路信息、車輛信息以及駕駛員信息并將這些信息積存。并且，駕駛控制裝置對積存的道路信息、車輛信息以及駕駛員信息進行分析，學習駕駛員的習慣、喜好以及駕駛傾向。在進行駕駛控制時，駕駛控制裝置參照學習數據，計算出與駕駛員的感覺協調的最佳的駕駛控制條件。

專利文獻2公開了一種確定駕駛員的駕駛特性的駕駛特性確定裝置。該駕駛特性確定裝置基于車輛起步之后至停止為止的區間內的車輛的速度以及加減速度來確定駕駛員的駕駛特性。

專利文獻1：日本特開2016-020177號公報

專利文獻2：日本特開2012-033107號公報

在進行車輛的自動駕駛時，優選考慮駕駛員的喜好。但是，在自動駕駛中駕駛員所喜好的車輛行駛與手動駕駛中的車輛行駛不一定一致。這是因為手動駕駛處于駕駛員的控制下，相對于此，自動駕駛不處于駕駛員的控制下。因此，像專利文獻1那樣在自動駕駛中僅單純地模擬駕駛員的手動駕駛，存在駕駛員相對于自動駕駛抱有不協調感、不安感的可能性。

發明內容

本發明的一個目的在于提供能夠探尋與自動駕駛相關的駕駛員的喜好的技術。

第一發明提供一種搭載于車輛的自動駕駛系統。

上述自動駕駛系統具備：

自動駕駛控制裝置，其控制上述車輛的自動駕駛；以及

駕駛員響應檢測裝置，其檢測上述車輛的駕駛員的狀態或操作。

自動駕駛參數是與上述自動駕駛相關聯的參數。

駕駛員允許范圍是上述駕駛員所允許的上述自動駕駛參數的范圍。

肯定響應是上述自動駕駛參數處于上述駕駛員允許范圍內的情況下的上述駕駛員的上述狀態或上述操作。

否定響應是上述自動駕駛參數脫離上述駕駛員允許范圍的情況下的上述駕駛員的上述狀態或上述操作。

在上述自動駕駛的進行中，上述自動駕駛控制裝置進行探尋上述駕駛員允許范圍的允許范圍探尋處理。

上述允許范圍探尋處理包括：

參數變化處理，主動使上述自動駕駛參數變化；

響應判定處理，基于上述駕駛員響應檢測裝置的檢測結果對上述駕駛員對于上述參數變化處理的響應是上述肯定響應還是上述否定響應進行判定；以及

探尋處理，通過重復上述參數變化處理與上述響應判定處理來探尋上述駕駛員允許范圍。

第二發明在第一發明的基礎上，還具有如下特征。

在上述允許范圍探尋處理結束后，上述自動駕駛控制裝置使用包含于上述駕駛員允許范圍的上述自動駕駛參數進行上述自動駕駛。

第三發明在第一或第二發明的基礎上，還具有如下特征。