[發(fā)明專利]一種水下物體探測方法、裝置及終端設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910237551.2
• 申請日: 2019-03-27
• 公開（公告）號: CN109975810B
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設計）人: 蒲進菁;趙繼成;劉涵;張偉斌
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海云洲智能科技有限公司
• 主分類號: G01S15/04
• 分類號: G01S15/04;G01S15/42;G01V1/38
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 曹柳

1.一種水下物體探測方法，其特征在于，包括：

獲取n個相對位置固定的接收器接收到的聲波信號，并基于所述聲波信號計算各個所述接收器與對應n個待測物體的之間的距離R_n，其中，n為大于2的正整數(shù)；

以n個所述接收器的坐標位置為球心，對應的距離R_n為半徑，構(gòu)建對應的n個球面；

在每個球面上分別隨機選取k個坐標點P，得到k個對應的點集合，并分別計算每個點集合內(nèi)n個坐標點對應的中心坐標點，得到對應的k個中心坐標點，其中，每個點集合中包含n個來自不同球面的坐標點，k為大于1的正整數(shù)；

計算k個中心坐標點之間的坐標偏移度，并判斷坐標偏移度是否小于預設偏移度閾值，所述坐標偏移度為所述k個中心坐標點之間的離散程度；

若坐標偏移度小于或等于所述預設偏移度閾值，判定n個所述待測物體為同一物體。

2.如權(quán)利要求1所述的水下物體探測方法，其特征在于，還包括：

若坐標偏移度大于所述預設偏移度閾值，獲取對中心坐標點的更新總次數(shù)，并判斷所述更新總次數(shù)是否大于預設次數(shù)閾值；

若所述更新總次數(shù)不大于預設次數(shù)閾值，將每個坐標點P在其與對應的中心坐標點所連成的直線上，沿對應的中心坐標點方向位移預設步長距離；

基于位移后的坐標點P更新對應的k個中心坐標點；

計算更新后的k個中心坐標點之間的坐標偏移度，并判斷是否小于所述預設偏移度閾值；

若更新后的k個中心坐標點之間的坐標偏移度大于所述預設偏移度閾值，返回執(zhí)行所述獲取對中心坐標點的更新總次數(shù)，并判斷所述更新總次數(shù)是否大于預設次數(shù)閾值的操作，直至坐標偏移度小于或等于所述預設偏移度閾值，判定n個所述待測物體為同一物體；

若所述更新總次數(shù)大于預設次數(shù)閾值，則判定n個所述待測物體不為同一物體。

3.如權(quán)利要求1所述的水下物體探測方法，其特征在于，還包括：

若坐標偏移度大于所述預設偏移度閾值，將每個坐標點P在其與對應的中心坐標點所連成的直線上，沿對應的中心坐標點方向位移預設步長距離；

基于位移后的坐標點P更新對應的k個中心坐標點；

計算更新后的k個中心坐標點之間的坐標偏移度，并判斷是否小于所述預設偏移度閾值；

若更新后的k個中心坐標點之間的坐標偏移度大于所述預設偏移度閾值，判斷更新后的k個中心坐標點之間的坐標偏移度，和更新前的k個中心坐標點之間的坐標偏移度的差值絕對值，是否小于預設差值閾值；

若所述差值絕對值不小于預設差值閾值，返回執(zhí)行所述將每個坐標點P在其與對應的中心坐標點所連成的直線上，沿對應的中心坐標點方向位移預設步長距離的操作，直至更新后的k個中心坐標點之間的坐標偏移度小于或等于所述預設偏移度閾值，判定n個所述待測物體為同一物體。

4.如權(quán)利要求1所述的水下物體探測方法，其特征在于，還包括：

若坐標偏移度大于所述預設偏移度閾值，獲取對中心坐標點的更新總次數(shù)，并判斷所述更新總次數(shù)是否大于預設次數(shù)閾值；

若所述更新總次數(shù)不大于預設次數(shù)閾值，將每個坐標點P在其與對應的中心坐標點所連成的直線上，沿對應的中心坐標點方向位移預設步長距離；

基于位移后的坐標點P更新對應的k個中心坐標點；

計算更新后的k個中心坐標點之間的坐標偏移度，并判斷是否小于所述預設偏移度閾值；

若坐標偏移度大于所述預設偏移度閾值，判斷更新后的k個中心坐標點之間的坐標偏移度，和更新前的k個中心坐標點之間的坐標偏移度的差值絕對值，是否小于預設差值閾值；

若所述差值絕對值不小于預設差值閾值，返回執(zhí)行所述獲取對中心坐標點的更新總次數(shù)，并判斷所述更新總次數(shù)是否大于預設次數(shù)閾值的操作，直至更新后的k個中心坐標點之間的坐標偏移度小于或等于所述預設偏移度閾值，判定n個所述待測物體為同一物體；

若所述更新總次數(shù)大于預設次數(shù)閾值，則判定n個所述待測物體不為同一物體。