[發(fā)明專利]一種具有內(nèi)收外展功能的手指康復(fù)機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910236546.X | 申請日： | 2019-03-27 |
| 公開（公告）號： | CN109771222A | 公開（公告）日： | 2019-05-21 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王洪波;牛寶山;關(guān)博;李云貴;嚴(yán)浩;田宇;胡新宇;張楠 | 申請（專利權(quán)）人： | 燕山大學(xué) |
| 主分類號： | A61H1/02 | 分類號： | A61H1/02;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律師事務(wù)所 11569 | 代理人： | 王海燕 |
| 地址： | 066000 河北*** | 國省代碼： | 河北;13 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 拇指運動 四指 內(nèi)收 伸展運動 外展運動 組件包括 屈曲 絲杠螺母機構(gòu) 電機 底板 康復(fù)醫(yī)療設(shè)備 手指運動軌跡 康復(fù)機器人 從動帶輪 二次傷害 機構(gòu)柔性 康復(fù)機器 康復(fù)效果 人本發(fā)明 支撐組件 直線滑臺 主動帶輪 長連桿 短連桿 拇指套 同步帶 約束板 擺動 撥盤 收展 絲杠 小臂 | ||
1.一種具有內(nèi)收外展功能的手指康復(fù)機器人，其特征在于，包括機架、多個四指屈曲/伸展運動組件、四指內(nèi)收/外展運動組件和拇指運動組件；所述多個四指屈曲/伸展運動組件設(shè)置于所述機架上部，所述四指內(nèi)收/外展運動組件設(shè)置于所述機架前部，所述拇指運動組件設(shè)置于所述機架上部且位于所述多個四指屈曲/伸展運動組件側(cè)部；
其中，所述機架包括機架本體、前側(cè)板、后側(cè)板和拇指運動組件安裝架；所述前側(cè)板設(shè)置于所述機架本體的前部，所述后側(cè)板設(shè)置于所述機架本體的后部，所述拇指運動組件安裝架設(shè)置于所述機架本體上；所述四指屈曲/伸展運動組件一端設(shè)置于所述后側(cè)板上，所述四指內(nèi)收/外展運動組件設(shè)置于所述前側(cè)板上，所述拇指運動組件設(shè)置于所述拇指運動組件安裝架上，且，所述四指屈曲/伸展運動組件另一端活動連接所述四指內(nèi)收/外展運動組件；
和/或，所述四指屈曲/伸展運動組件包括直線滑臺底板、手指套組件、手指運動軌跡約束板和傳動機構(gòu)；所述手指套組件活動設(shè)置于所述直線滑臺底板上，所述手指運動軌跡約束板固定設(shè)置于所述直線滑臺底板上，所述傳動機構(gòu)設(shè)置于所述直線滑臺底板后部，且，所述傳動機構(gòu)與所述手指套組件之間傳動連接，所述手指運動軌跡約束板用于約束所述手指套組件的運動軌跡；
和/或，所述四指內(nèi)收/外展運動組件包括收展電機、擺動撥盤、多個四指收展滑塊組件、多個連接桿和四指收展滑軌；所述收展電機與所述擺動撥盤動力連接，所述四指收展滑軌與所述機架相連接，所述多個四指收展滑塊組件活動設(shè)置于所述四指收展滑軌上，所述多個連接桿的一端線性設(shè)置于所述擺動撥盤上，所述多個連接桿的另一端分別連接一所述四指收展滑塊組件，每個所述四指收展滑塊組件分別與一個所述四指屈曲/伸展運動組件活動連接；
和/或，所述四指屈曲/伸展運動組件和所述四指內(nèi)收/外展運動組件之間設(shè)置有一被動滑動組件，所述被動滑動組件包括被動滑臺底板、被動滑塊和被動導(dǎo)軌；所述被動滑塊固定設(shè)置于所述被動滑臺底板上，所述被動導(dǎo)軌與所述被動滑塊之間活動連接；所述被動滑臺底板與所述四指內(nèi)收/外展運動組件活動連接，所述被動導(dǎo)軌與所述四指屈曲/伸展運動組件固定連接；
和/或，所述拇指運動組件包括安裝底板、拇指運動電機、拇指運動主動帶輪、拇指運動從動帶輪、拇指運動同步帶、拇指滑塊組件和拇指套組件；所述安裝底板與所述機架相連接，所述拇指運動主動帶輪和所述拇指運動從動帶輪均轉(zhuǎn)動設(shè)置于所述安裝底板上，所述拇指運動同步帶設(shè)置于所述拇指運動主動帶輪和所述拇指運動從動帶輪之間，所述拇指滑塊組件設(shè)置于所述拇指運動同步帶上，所述拇指套組件設(shè)置于所述拇指滑塊組件上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有內(nèi)收外展功能的手指康復(fù)機器人，其特征在于，每個所述四指屈曲/伸展運動組件一端均與所述機架活動連接，每個所述四指屈曲/伸展運動組件另一端與一個所述四指內(nèi)收/外展運動組件活動連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有內(nèi)收外展功能的手指康復(fù)機器人，其特征在于，包括兩個所述拇指運動組件，所述多個四指屈曲/伸展運動組件的兩側(cè)分別設(shè)置有一個所述拇指運動組件。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有內(nèi)收外展功能的手指康復(fù)機器人，其特征在于，所述手指套組件包括第一安裝架和手指套，所述第一安裝架活動設(shè)置于所述直線滑臺底板上，且所述第一安裝架與所述傳動機構(gòu)動力連接，所述手指套活動設(shè)置于所述第一安裝架上，且所述手指套與所述手指運動軌跡約束板活動連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有內(nèi)收外展功能的手指康復(fù)機器人，其特征在于，所述手指套與所述第一安裝架之間設(shè)置有一連接桿，所述連接桿的較高端與所述手指套之間轉(zhuǎn)動連接，所述連接桿的較低端活動貫穿所述第一安裝架后與所述手指運動軌跡約束板活動連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有內(nèi)收外展功能的手指康復(fù)機器人，其特征在于，所述手指運動軌跡約束板包括主板，所述主板固定設(shè)置于所述直線滑臺底板上，所述主板上設(shè)置有一軌跡孔，所述手指套的底端與所述軌跡孔活動連接。
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