[發明專利]一種自動坐標式拆垛機

在審

• 申請號: 201910236408.1
• 申請日: 2019-03-27
• 公開（公告）號: CN110077864A
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 楊林超;王成碩;李春松;陳建中;楊遨遠;陳曉東;呂優;劉聰;馬壯壯;卓宇坤
• 申請（專利權）人: 河南中煙工業有限責任公司;徐州眾凱機電設備制造有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/91
• 代理公司: 鄭州聯科專利事務所(普通合伙) 41104
• 代理人: 時立新;劉紹杰

本發明公開了一種自動坐標式拆垛機，包括拆垛工區，拆垛工區內設拆垛工位以及設于拆垛工位一側的單箱放置工位，還包括橫向架設布置在拆垛工區上方的支撐架，支撐架包括前后等間距布置并分別沿左右方向延伸的兩個橫梁，兩個橫梁上分別布置有左右向行走導軌，左右向行走導軌上設有與其導向配合的移動座，移動座連接有左右向驅動裝置，左右向驅動裝置驅動移動座在左右方向移動；移動座上安裝有前后向行走導軌，前后向行走導軌上設有與其導向配合的行走座；行走座上安裝有上下向延伸布置的抓取機械臂，抓取機械臂可上下向移動。本發明拆垛效率高，設備運行、安裝及維護成本低，實現了自動坐標式拆垛，適用于卷煙生產企業應用。

技術領域

本發明涉及紙箱拆垛技術領域，尤其涉及一種自動坐標式拆垛機。

背景技術

目前卷煙工業發展趨勢是集中在規模較大、技術裝備先進的工廠加工成品煙絲，異地配送煙絲至其他工廠進行卷接包，目前普遍采用的配送方式為紙箱加內襯塑料袋配送。紙箱拆垛方式為人工裝卸紙箱，存在著生產場面混亂，人員勞動強度大，揚塵嚴重，工作環境惡劣，配送量較大，紙箱存放管理不方便的問題。因此，如何改善生產、管理方式是各煙廠亟待解決的問題。

公告號CN208471063U的實用新型專利公開一種3D視覺紙箱拆垛系統，于一機器人拆垛區域包括：3D視覺裝置，用于對空間內紙箱進行三維定位并提取所述紙箱堆的坐標信息；視覺位移機構，與所述3D視覺裝置相連，依據所述坐標信息調整所述3D視覺裝置的位置；3D視覺支架，垂直設于紙箱輸送線旁，頂端與所述視覺位移機構相連；拆垛機器人，與所述3D視覺裝置信號相連，依據所述坐標信息對所述紙箱進行拆垛工作。由于采取以上技術方案，本實用新型解決了目前拆垛系統對于紙箱堆擺放位置要求高、必須一次性拆完整個紙箱堆、無法定位超過一定高度的紙箱堆、拆垛工作效率低等缺陷，提供了一種應用范圍廣、拆垛效率高、使用便利的紙箱拆垛系統。

公告號CN109230580A發明專利公開了一種基于混放物料信息采集的拆垛機器人系統及方法，包括多自由度機器人，通過末端執行裝置執行物料拆垛并將物料放置到指定位置；局部雙目視覺裝置，用于檢測待抓取物料的三維形貌，獲取物料的體積信息，識別標簽條碼信息；全局雙目視覺裝置，通過設置于拆垛工位上方至少兩個相機對物料堆垛垛形進行拍攝，并提取待抓取物料的空間坐標位置和姿態信息；工控機，分別與多自由度機器人、全局雙目視覺裝置、局部雙目視覺裝置連接，用于數據等信息傳輸。該系統能夠減少人工及設備投入；適用性更廣泛，智能化程度更高。

但是上述技術方案主要依靠3D視覺裝置或局部雙目視覺裝置來提取待抓取物料的空間坐標位置和姿態信息，其對于計算能力要求較高，設備運行、安裝及維護成本高，不適用于卷煙生產企業應用。卷煙生產企業中的紙箱拆垛為標準化形式，每組托盤上碼放煙箱的形式及數量為固定的，每組托盤上各個位置的煙箱坐標是可確定的。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自動坐標式拆垛機。

為解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一種自動坐標式拆垛機，包括拆垛工區，拆垛工區內設拆垛工位以及設于拆垛工位一側的單箱放置工位，它還包括橫向架設布置在拆垛工區上方的支撐架，支撐架包括前后等間距布置并分別沿左右方向延伸的兩個橫梁，兩個橫梁上分別布置有左右向行走導軌，左右向行走導軌上設有與其導向配合的移動座，移動座連接有左右向驅動裝置，左右向驅動裝置驅動移動座在左右方向移動；

移動座上安裝有前后向行走導軌，前后向行走導軌上設有與其導向配合的行走座，行走座連接有前后向驅動裝置，前后向驅動裝置驅動行走座前后方向移動；

行走座上安裝有上下向延伸布置的抓取機械臂，抓取機械臂的下端抓取部延伸至拆垛工區，且抓取機械臂與行走座之間設有上下向導向驅動機構；